[发明专利]一种复杂环境下的TDOA定位追踪方法有效
申请号: | 201910026517.0 | 申请日: | 2019-01-11 |
公开(公告)号: | CN109613477B | 公开(公告)日: | 2020-08-04 |
发明(设计)人: | 申富饶;周至;于斐彦;安俊逸;李俊 | 申请(专利权)人: | 南京大学 |
主分类号: | G01S5/02 | 分类号: | G01S5/02 |
代理公司: | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人: | 胡建华;于瀚文 |
地址: | 210023 江苏省南*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种复杂环境下的TDOA定位追踪方法,包括:步骤1,读取TDOA数据;步骤2,进行数据预处理,去除误差较大的基站;步骤3,对于剩余有效基站数大于等于4的数据进行解算,将解算结果放入数组P;步骤4,更换主基站,重复步骤3,直到该条数据中的所有基站都当过一次主基站;步骤5,如果P不为空,从中选择最合适的点放入保存最终定位结果的数组T,并清空数组P;步骤6,如果T中加入了新点,进行平均滤波,将滤波结果放入轨迹数组F;步骤7,如果T中没有加入新点,根据F中的数据利用时间和速度对当前坐标进行预测,将预测结果同时放入F和T中;步骤8,该条数据处理完毕,回到步骤1,读取下一条数据。 | ||
搜索关键词: | 一种 复杂 环境 tdoa 定位 追踪 方法 | ||
【主权项】:
1.一种复杂环境下的TDOA定位追踪方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1,读取一条含有N个以上基站的TDOA数据;步骤2,进行数据预处理,去除误差较大的基站,剩余的基站为有效基站;步骤3,对于剩余有效基站数大于等于N的数据进行解算,将解算结果放入数组P;步骤4,更换主基站,重复步骤3,直到该条TDOA数据中的所有基站都当过一次主基站;步骤5,如果数组P不为空,从中选择最合适的点放入保存最终定位结果的数组T,并清空数组P;步骤6,如果数组T中加入了新点,进行平均滤波,将滤波结果放入轨迹数组F,用于显示实时轨迹;步骤7,如果数组T中没有加入新点,根据轨迹数组F中的数据利用时间和速度对当前坐标进行预测,将预测结果同时放入轨迹数组F和数组T中;步骤8,该条TDOA数据处理完毕,回到步骤1,读取下一条TDOA数据。
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