[发明专利]基于双目视觉的排水管道内表面腐蚀深度及面积测量方法有效
| 申请号： | 201910020768.8 | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109615654B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 杨峰;杜学强;王可忆;李策;乔旭 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学(北京) |
| 主分类号： | G06T7/62 | 分类号： | G06T7/62;G06T7/80;G06T5/00;G06T5/30;G06T7/13;G01B11/28;G01B11/22 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于双目视觉的排水管道内表面腐蚀深度及面积测量方法，包括如下步骤：通过标定双目摄像头，采用棋盘格标定板，以现实管壁腐蚀的图形轮廓作为参考，在管壁表面模拟构造腐蚀区域；利用双目系统采集管壁腐蚀区域图像，利用Bouguet算法及获取的标定数据畸变矫正及立体校正；分离管壁背景及腐蚀目标，最终获取管壁腐蚀区域轮廓；基于视差原理计算匹配点的三维坐标；利用平行线仿射变换不变性，计算管道母线，以管道母线作为辅助线计算腐蚀区域的深度和面积；本发明具备检测较为直观，人机交互能力强，检测更加自动、快速、精确的特点，有利于工作人员更好测量排水管道内表面腐蚀深度及面积。 | ||
| 搜索关键词： | 腐蚀区域 排水管道 内表面 管壁 腐蚀 面积测量 双目视觉 平行线 棋盘格标定板 双目摄像头 标定数据 仿射变换 腐蚀目标 管壁表面 管道母线 畸变矫正 模拟构造 人机交互 三维坐标 视差原理 双目系统 图形轮廓 不变性 采集管 分离管 辅助线 能力强 匹配点 检测 标定 母线 算法 校正 测量 直观 图像 参考 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的排水管道内表面腐蚀深度及面积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S110：将相机搭建在轨道爬行器左右两边，以ZHANG氏原理完成相机标定，利用OpenCV求得左右相机的内参矩阵(M
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