[发明专利]一种无轴凹版印刷机横向套准控制方法

摘要

本发明提供了一种无轴凹版印刷机横向套准控制方法，首先根据无轴多色凹版印刷机的印刷原理与物理规律，建立无轴多色凹版印刷机横向套准系统的非线性模型；然后采用摄动法和微元法对所述非线性模型进行线性化，推导出无轴多色凹版印刷机横向套准系统的线性模型；最后根据所述线性模型，设计基于前馈控制和自抗扰控制的多色横向套准系统的解耦控制方法。本发明简单可靠，对各种干扰具有很好的抑制作用，具有广泛的适用性；与传统的PID控制相比，在相同的条件下，套准误差的波动和持续性都大幅下降，能对张力变化的干扰具有很好的抑制作用，具有较高的应用价值和广阔的市场前景。

主权项

1.一种无轴凹版印刷机横向套准控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：根据无轴多色凹版印刷机的印刷原理与物理规律，建立无轴多色凹版印刷机横向套准系统的非线性模型；步骤2：采用摄动法和微元法对所述非线性模型进行线性化，推导出无轴多色凹版印刷机横向套准系统的线性模型；步骤3：根据所述线性模型，设计基于前馈控制和自抗扰控制ADRC的多色横向套准系统的解耦控制方法；其中，前馈控制用来补偿张力和印刷筒角速度的变化或扰动所带来的套准误差，而自抗扰控制包括跟踪微分器、扩展状态观测器、非线性状态误差反馈控制律；跟踪微分器用来安排过渡过程，并输出跟踪系统的参考输入；扩展状态观测器是自抗扰控制的核心，用来实现对输出变量的跟踪和对动态耦合、未知模型及外部干扰的估计；非线性状态误差反馈控制律是控制法则，用来实现对误差及微分误差合理组合，并和反馈一起主动补偿系统的动态耦合、未知模型及外部干扰。