[发明专利]一种基于新型编码标志的AGV视觉导航及定位方法

摘要

本发明公开了一种基于新型编码标志的AGV视觉导航及定位方法，首先结合数字信息和二维码设计编码标志，使其具有导航和定位两种功能；构建摄像头系统模型，当AGV的摄像头识别到前方的编码标志在当前帧图像的位置时，通过构建的摄像头系统模型转化为实际编码标志距离AGV的位置；对摄像头采集到的图像进行图像处理，用于缓解廉价摄像头拍摄运动物体而出现的模糊问题，以及快速定位出编码标志中设计的定位特征点、导航特征点；编码标志的解码，根据识别出的导航特征点，便可定位出编码标志中包含码值信息的数字，从而减小之后的分类器识别数字难度；最后，根据之前得到的控制信息，设计比例‑微分控制器，用于控制AGV小车行走。

主权项

1.一种基于新型编码标志的AGV视觉导航及定位方法，其特征在于，所述的AGV视觉导航及定位方法包括以下步骤：S1、编码标志的设计，提出包含定位功能、导航功能、数字信息编码功能的二维码数字编码标志；S2、构建AGV视觉系统模型，用于AGV快速识别编码标志，同时在计算机坐标系和世界坐标系中互相转换；S3、编码标志快速识别，根据二维码数字编码标志特点采用解码算法，包括编码标志图像预处理、定位图案识别、导航图案识别、编码区域信息分析，保证AGV视觉系统模型快速精确地解析编码标志信息；S4、自动导航控制策略，设计AGV执行编码标志指令信息的方式，利用比例‑微分控制器，使AGV通过从编码标志获取偏离角度和偏离距离，从而调整行进姿态。