[发明专利]一种紧急转向辅助驾驶方法、系统及电子设备在审
| 申请号： | 201910017305.6 | 申请日： | 2019-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN109664881A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 谢兆夫 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60W10/20;B60W10/188;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京知元同创知识产权代理事务所(普通合伙) 11535 | 代理人： | 余宏妮;张祖萍 |
| 地址： | 510640 广东省广州市天*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种紧急转向辅助驾驶方法、系统以及电子设备。方法包括：响应于检测到车辆具有与前方障碍物碰撞的风险，规划避让前方障碍物的第一避让路径；针对规划的第一避让路径，计算转向力矩；以及将计算的转向力矩基于预定分配策略在车辆制动系统和车辆转向系统之间分配，使得车辆制动系统与车辆转向系统协同操作以实现转向力矩所指示的车辆转向。实施例还提供在进行避障时考虑车辆返回自车道的需求进行二次转向辅助。本发明实施例考虑紧急转向触发时多种行驶不安全因素，利用车辆稳定系统与转向系统协同工作，提高车辆安全性能，而且实现了在进行避障时车辆安全有效地快速返回原行驶车道的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 转向力矩 避让 车辆制动系统 车辆转向系统 前方障碍物 电子设备 辅助驾驶 避障 车辆安全性能 车辆稳定系统 车辆安全 车辆转向 分配策略 协同操作 行驶车道 转向系统 不安全 有效地 返回 触发 车道 规划 协同 行驶 响应 检测 分配 | ||
【主权项】：
1.一种紧急转向辅助驾驶方法，其特征在于，包括：响应于检测到车辆具有与前方障碍物碰撞的风险，规划避让所述前方障碍物的第一避让路径；针对规划的所述第一避让路径，计算转向力矩；以及将计算的所述转向力矩基于预定分配策略在车辆制动系统和车辆转向系统之间分配，使得所述车辆制动系统与所述车辆转向系统协同操作以实现所述转向力矩所指示的车辆转向。
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