[发明专利]基于机器视觉的目标物体高度不确定时的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的目标物体高度不确定时的定位方法，在目标物体上放置一个标识物，标识物上平面包括一个与机械手臂欲抓取物体中心重合的大圆形，两个距离已知的小圆形。小圆型与大圆型的图形内涂上和周围设备不同的颜色。用固定位置和高度的工业相机向下对上述标识物拍一张定位照片。用两个小圆的已知距离除以两个小圆圆心间像素数就可以计算出这张照片中任意二像素的间距，还可计算出大圆形圆心点的像素坐标值。用该坐标值乘以上述两像素点的间距，就得到了大圆的圆心到坐标系原点的实际距离，从而得到了机械手臂抓取物体位置的X轴、Y轴距离值。本发明可以解决机械手臂抓取的物体高度不确定时，该物体位置定位的技术问题。

主权项

1.基于机器视觉的目标物体高度不确定时的定位方法，其特征在于，在机械手欲抓取的物体上放置一个标识物，该标识物的上平面上有两个小圆形或两个多边形，两个小圆形圆心或两个多边形的中心的间距为定值L；在该标识物上放置一个大圆形或另一多边形，大圆的圆心或另一多边形的中心与机械手欲抓取的物体中心重合；上述三个圆形或多边形的图形内涂上和周围环境不同的颜色；用固定位置和高度的工业相机，向下拍一张定位照片；利用计算机捕捉到两个小圆形或多边形的图形并计算出中心位置为X1、Y1，X2、Y2，单位为像素值，通过下列公式就可以计算出这两个小圆或多边形的中心点之间的像素值b；公式中x1、y1，x2、y2分别是两个小圆中心或两个多边形中心在照片坐标系中的坐标值，单位：像素值；通过下列公式就可以计算出这张照片中两像素的间距B；B＝L/b其中：L：两个小圆中心或两个多边形之间的距离，单位：毫米，L值是定值、已知数；b：两个小圆中心或两个多边形中心之间的像素数；在照片中通过计算机还可以计算出大圆的圆心或另一多边形的中心到照片中心点在X，Y方向的像素数，该数值乘以这张照片的像素间距，就得到了照片中心点到大圆中心点或另一多边形中心点在X轴、Y轴的实际距离；由于照片的中心点到机械手的实际距离固定，也就得到了以机械手到抓取物体中心的X、Y距离值；驱动机械手就可以对准并抓住抓取物体。