[发明专利]基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统的方法有效
| 申请号： | 201910011866.5 | 申请日： | 2019-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN109397249B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;黄志鹏;李鑫;陈晓红 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙) 50244 | 代理人： | 高姜 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统的方法，包括以下步骤：s1.识别设有二维码的被抓取物体；s2.提取所述二维码几何中心的位姿信息；s3.设定到所述二维码相对位姿静止的目标值；计算当前时刻二维码位姿与设定的位姿目标之间的偏差，并将该偏差与设定的阈值做比较；若偏差超过阈值，将偏差信息转化为速度信息，并根据该速度信息控制麦轮平台运动到位姿目标后静止；若偏差未超过阈值，则保持麦轮平台静止；s4.利用所述二维码位姿信息进行机械臂的逆运动学求解，使机械臂末端机械手的中心夹持位置达到二维码中心；求解出机械臂驱动电机的转角；驱动电机输出该转角带动机械臂末端执行器运动到被抓取物体后完成夹持动作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 识别 二维码 定位 抓取 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统算法，其特征在于，包括以下步骤：s1.识别设有二维码的被抓取物体；s2.提取所述二维码几何中心的位姿信息；s3.设定到所述二维码相对位姿静止的目标值；计算当前时刻二维码位姿与设定的位姿目标之间的偏差，并将该偏差与设定的阈值做比较；若偏差超过阈值，则结合PID算法，将偏差信息转化为速度信息，并根据该速度信息控制麦轮平台运动到位姿目标后静止；若偏差未超过阈值，则保持麦轮平台静止；s4.利用所述二维码位姿信息进行机械臂的逆运动学求解，使机械臂末端机械手的中心夹持位置达到二维码中心；经过坐标变换，求解出机械臂驱动电机的转角；驱动电机输出该转角带动机械臂末端执行器运动到被抓取物体后完成夹持动作。
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