[发明专利]一种翻滚轮式机器人底盘

摘要

本发明属于机器人技术领域，更具体地，涉及一种翻滚轮式机器人底盘。它包括左侧轮组、右侧轮组、移动平台，所述左侧轮组和右侧轮组结构相同，分别安装在移动平台的左右两侧。采用简单可靠的轮式结构，能够适应楼梯等复杂地形，越障能力得到显著提高，解决了轮式底盘越障能力较差的问题，底盘中间的移动平台采用滚柱丝杠驱动，移动平台的驱动电机采用涡轮蜗杆减速电机，由于蜗轮蜗杆机构的自锁性使得中间平台能够稳定的前后移动，提高了底盘的稳定性。

主权项

1.一种翻滚轮式机器人底盘，其特征在于：它包括左侧轮组(1)、右侧轮组(2)、移动平台(3)，所述左侧轮组(1)和右侧轮组(2)结构相同，分别安装在移动平台(3)的左右两侧；所述左侧轮组(1)包括轮组支架(4)、主动轮(5)、从动轮(6)、滚柱丝杠(7)、滚柱丝杠电机(8)、滚柱丝杠电机支架(9)、滚柱丝杠支撑座(10)、滚柱丝杠螺母(11)、滚柱丝杠螺母座(12)、直线导轨(13)、直线导轨滑块(14)、直线导轨支撑座(15)、底盘驱动电机(16)、底盘驱动电机支架(17)、从动轮阶梯轴(18)、转接件(19)、法兰联轴器(20)、电机支撑板(23)；所述主动轮(5)和从动轮(6)分别设置在轮组支架(4)的一侧，所述主动轮(5)中心设有安装孔，所述底盘驱动电机(16)安装在主动轮(5)的安装孔内，底盘驱动电机(16)固定设置在底盘驱动电机支架(17)上，所述底盘驱动电机支架(17)与轮组支架(4)固定连接，所述从动轮(6)中心设有安装孔，从动轮阶梯轴(18)一端与从动轮(6)的安装孔连接，另一端与轮组支架(4)连接；所述轮组支架(4)另一侧设有滚柱丝杠(7)，所述滚柱丝杠(7)的一端与滚柱丝杠电机(8)连接，滚柱丝杠电机(8)固定在滚柱丝杠电机支架(9)，所述滚柱丝杠电机支架(9)通过电机支撑板(23)与轮组支架(4)固定连接，滚柱丝杠(7)的另一端通过滚柱丝杠支撑座(10)与轮组支架(4)连接，所述滚柱丝杠螺母(11)和滚柱丝杠螺母座(12)均套设在滚柱丝杠(7)上，滚柱丝杠螺母座(12)与滚柱丝杠螺母(11)固定连接，滚柱丝杠螺母座(12)一侧固定在转接件(19)的一侧，转接件(19)的另一侧与法兰联轴器(20)固定连接，所述轮组支架(4)上部设置了直线导轨(13)，直线导轨(13)两端通过直线导轨支撑座(15)固定在轮组支架(4)上，直线导轨(13)上设有直线导轨滑块(14)，导轨滑块(14)可相对于直线导轨(13)滑动，所述直线导轨滑块(14)与连接件(19)固定连接；所述移动平台(3)上设有两个移动平台驱动电机(21)，左侧轮组(1)的法兰联轴器(20)和右侧轮组(2)的法兰联轴器(20)分别与两个移动平台驱动电机(21)的电机输出轴连接。