[发明专利]一种预测目标位置的导引头控制方法

摘要

本发明公开了一种预测目标位置的导引头控制方法，属于导引头控制方法技术领域，该方法如下：导弹发射后，计算目标在三维坐标系下的预测位置[XT YT ZT]：根据目标的预测位置计算得出导引头跟踪锁定目标的预测位置时的两个框架角，即俯仰框架角χ′和偏航框架角δ′；将计算得到的俯仰框架角χ′和偏航框架角δ′与导弹飞行过程中导引头实际的俯仰框架角χ和偏航框架角δ进行对比，来判断导弹飞行过程中的导引头是否跟踪错或跟踪丢正确目标；该方法根据导引头自身的姿态信息和导弹的位置姿态信息，结合导弹发射前导引头跟踪锁定的目标信息，对导弹发射后导引头所跟踪的目标信息进行预测和判断，确认所跟踪的目标是否正确，确保导引头捕获正确目标。

主权项

1.一种预测目标位置的导引头控制方法，其特征在于，该方法的具体步骤如下：第一步，在导弹发射之前，导引头锁定待跟踪的目标，并实时计算及存储目标信息，所述目标信息包括目标的速度信息和目标的位置信息；第二步，导弹进入发射时序后，向导引头发送时间零点信号，所述时间零点即为导弹发射时刻；导引头接收到时间零点信号后，记录时间零点前的最后一次计算的目标的速度信息及目标在时间零点时的位置信息，令该速度信息和位置信息分别为目标初始速度值和初始位置；第三步，以导弹未发射时的位置为坐标原点建立三维坐标系，以竖直方向为Y轴，以导弹发射的前进方向为X轴，按照右手坐标系定则确定与XY面垂直的Z轴；导弹发射后，对目标在三维坐标系下的预测位置[X_T Y_TZ_T]进行计算：其中，T为导弹飞行时间；[x₀ y₀ z₀]为目标在三维坐标系下的初始位置，V_y0为目标的纵向速度V_y的初始速度值；V_z0为目标的横向速度V_z的初始速度值；因此，可得到目标的预测位置[X_T Y_TZ_T]，此预测位置即为正确目标的实时位置；第四步，根据目标的预测位置计算得出导引头跟踪锁定目标的预测位置时的两个框架角，即俯仰框架角x′和偏航框架角δ′；第五步，将第四步中计算得到的俯仰框架角x′和偏航框架角δ′与导弹飞行过程中导引头实际的俯仰框架角χ和偏航框架角δ进行对比，来判断导弹飞行过程中的导引头是否跟踪错或跟踪丢正确目标；其中，导引头实际的俯仰框架角χ和偏航框架角δ可通过导引头内置的角度传感器实时测量得到；若计算得到的俯仰框架角x′与实际的俯仰框架角χ的角度偏差小于或等于设定值，且计算得到的偏航框架角δ′与实际的偏航框架角δ的角度偏差小于或等于设定值，则判断导引头跟踪的目标为正确目标，可继续跟踪该目标；若计算得到的俯仰框架角x′与实际的俯仰框架角χ的角度偏差大于设定值，或计算得到的偏航框架角δ′与实际的偏航框架角δ的角度偏差大于设定值，则判断导引头跟踪的目标为错误目标，此时，导引头内置的伺服系统自主控制导引头的光轴按照预测的俯仰框架角χ′和偏航框架角δ′进行指向；导引头指向正确目标的区域后，发重捕指令给导引头内置的跟踪器，跟踪器得到重捕指令后开始对指向的区域进行搜索和跟踪。