[发明专利]布模机及其布模方法

摘要

本发明提供一种布模机及其布模方法，布模机包括：控制模块，伺服驱动模块，桁架，机械手，至少一个分拣台，至少一个模台，至少一个料库；伺服驱动模块带动桁架、机械手和模台运动；分拣台设置有识别边模信息的边模传感器，控制模块接收边模信号判断边模类型，数据库记录边模类型和第一边模坐标，机械手根据第一边模坐标抓取边模并放置在模台上；模台上设置有传感器，传感器采集模台的位置信息反馈给控制模块，控制模块控制模台运动到桁架的下方；数据库中记录料库坐标、第二边模坐标和机械手实时坐标，以及边模数量和边模类型，机械手根据第二边模坐标抓取边模并放置在模台上。本发明能够据预制构件的要求进行自动布模，省时省力，提高工作效率。

主权项

1.一种布模机，其特征在于，所述布模机包括：控制模块，伺服驱动模块，桁架，机械手，至少一个分拣台，至少一个模台，至少一个料库；所述伺服驱动模块将所述控制模块下发的控制指令和反馈信息进行比较和调节，驱动伺服电机带动所述桁架、所述机械手和所述模台运动；所述分拣台暂存边模并设置有识别边模信息的边模传感器，所述控制模块接收所述边模信号判断边模类型，数据库记录所述边模类型和第一边模坐标，所述控制模块调用数据库中的信息，控制所述机械手根据所述第一边模坐标抓取边模并放置在所述模台上；所述模台上设置有传感器，所述传感器采集所述模台的位置信息反馈给所述控制模块，所述控制模块将所述位置信息与预定位置信息比较，控制所述模台运动到所述桁架的下方；所述料库用于存放边模，数据库中记录料库坐标、第二边模坐标和机械手实时坐标，以及边模数量和边模类型，所述控制模块调用数据库中的信息，控制所述机械手根据所述第二边模坐标抓取边模并放置在所述模台上。