[发明专利]外科机器人工具多电机致动器和控制器在审
| 申请号： | 201880092567.2 | 申请日： | 2018-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN112203610A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 于浩然;周仁斌;S·尼亚科萨里;A·巴霍 | 申请（专利权）人： | 威博外科公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B17/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 邹松青;王玮 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明题为“外科机器人工具多电机致动器和控制器”。本发明公开了第一输入联接件和第二输入联接件，该第一输入联接件和第二输入联接件被联接以同时能够旋转地驱动输出联接件。在一个实施方案中，输出联接件使机器人外科内窥镜围绕输出联接件的纵向轴线旋转。第一电机驱动第一输入联接件，同时由驱动第二输入联接件的第二电机进行辅助。第一补偿器基于位置误差并根据位置控制定律产生第一电机输入，并且第二补偿器基于位置误差并根据阻抗控制定律产生第二电机输入。在另一个实施方案中，第二补偿器接收第一电机的测量扭矩。本文还描述并要求保护其他实施方案。 | ||
| 搜索关键词： | 外科 机器人 工具 电机 致动器 控制器 | ||
【主权项】：
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