[发明专利]基于3D激光雷达测量的多分辨率、同时定位和地图绘制在审
| 申请号： | 201880073151.6 | 申请日： | 2018-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN111492265A | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | K.K.刚纳姆 | 申请（专利权）人： | 威力登激光雷达有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/894 | 分类号： | G01S17/894;G01S17/34;G01S7/481 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 黄涛;申屠伟进 |
| 地址： | 美国加*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本文提出了用于基于3D激光雷达图像数据的改进的同时定位和地图绘制的方法和系统。一方面，在特征检测之前对激光雷达图像帧进行分割和聚类，以提高计算效率，同时维持地图绘制和定位准确度。分割涉及在特征提取之前去除冗余数据。聚类涉及在特征提取之前将与类似对象相关联的像素分组在一起。在另一方面，基于与每个测量点相关联的测量的光学属性从激光雷达图像帧提取特征。特征点池包括与每个图像帧关联的低分辨率特征地图。随着时间的流逝，低分辨率特征地图被聚合以生成高分辨率特征地图。在另一方面，基于高分辨率特征地图缓慢地更新激光雷达测量系统在三维环境中的位置，并且基于低分辨率特征地图快速地更新激光雷达测量系统在三维环境中的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 测量 分辨率 同时 定位 地图 绘制 | ||
【主权项】：
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