[发明专利]云台及其控制方法、可移动平台在审
| 申请号： | 201880040630.8 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110770671A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 刘帅;谢振生;刘力源 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/20 | 分类号： | G05D3/20 |
| 代理公司： | 11415 北京博思佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 艾佳 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种云台及其控制方法、可移动平台，方法包括：获取云台的工作参数，云台的工作参数包括云台的期望姿态(S201)；若检测到工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配，则根据期望姿态和人力掰动云台时云台的实时姿态，确定云台的姿态转换速度(S202)；按照人力掰动云台的方向和姿态转换速度，控制期望姿态为实时姿态(S203)。本方法在云台发生人力掰动时，可以按照人力掰动云台的方向以及根据期望姿态和人力掰动云台时云台的实时姿态所确定的姿态转换速度控制期望姿态趋向于实时姿态，使得云台停留在人力掰动云台时云台的实时姿态对应的位置，操作过程简单直观，定位精度高，且云台的姿态转换速度可实时调整，有利于避免云台运动至上述实时姿态时来回摆动的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 云台 实时姿态 期望姿态 姿态转换 工作参数 定位精度高 可移动平台 操作过程 来回摆动 实时调整 速度控制 云台运动 预设 匹配 直观 检测 停留 | ||
【主权项】：
1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述云台的工作参数，所述云台的工作参数包括所述云台的期望姿态；/n若检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配，则根据所述期望姿态和人力掰动所述云台时所述云台的实时姿态，确定所述云台的姿态转换速度；/n按照人力掰动所述云台的方向和所述姿态转换速度，控制所述期望姿态为所述实时姿态。/n
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