[发明专利]具有数据融合的机器人跟踪导航在审
| 申请号： | 201880021108.5 | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN110546459A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 亨利·庞蒂·梅特罗斯;安德烈·埃切韦里·格瓦拉;胡安·塔皮罗·伯纳尔;詹姆斯·欧洛克 | 申请（专利权）人： | 马凯特大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G05D1/02;G06T7/277 |
| 代理公司： | 11332 北京品源专利代理有限公司 | 代理人： | 王小衡;王朝辉<国际申请>=PCT/US |
| 地址： | 美国威*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 公开了用于与机器人导航控制一起示例性地使用的传感器融合的系统和方法。系统和方法包括从对传感器数据进行处理的多个专家模块提供目标地点的局部估计。基于离预期的估计值的马氏距离并且基于局部估计之间的欧几里得距离对局部估计进行加权。基于给予每个局部估计的权重将局部估计融合在贝叶斯融合中心中。 | ||
| 搜索关键词： | 局部估计 欧几里得距离 传感器融合 传感器数据 机器人导航 马氏距离 目标地点 融合中心 专家模块 贝叶斯 预期的 权重 加权 融合 | ||
【主权项】：
1.一种可导航机器人，包括：/n至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置为生成目标物体的跟踪数据；/n多个检测器模块，所述多个检测器模块中的每个检测器模块包括当被应用于所述跟踪数据时独立地提供所述目标物体的地点的局部估计的至少一个处理算法；以及/n控制器，所述控制器连接到所述至少一个传感器和所述多个检测器模块，所述控制器接收所述至少一个传感器获取的跟踪数据，并且将来自所述多个检测器模块的所述算法应用于所述跟踪数据以在所述跟踪数据中生成所述目标物体的地点的多个单独的估计，所述控制器对所述单独的估计进行加权，并且基于加权的局部估计来将局部估计组合在自适应贝叶斯融合中以生成目标地点。/n
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