[发明专利]机器人和机器人的运转方法在审
| 申请号： | 201880017978.5 | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN110430977A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 平田和范 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;A21C9/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 周宏志;卢英日 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 机器人(11)具备：基座(12)；与基座(12)连结的第一机械臂(13)及第二机械臂(13；机械手(18)，其设置于第一机械臂(13)，并构成为保持食品(40)；末端执行器(19)，其设置于第二机械臂(13)；以及控制装置，其控制第一机械臂(13)及第二机械臂(13)的动作。末端执行器(19)构成为，在食品(40)从机械手(18)的端部垂下的状态下，能够支承食品(40)的长度方向中间部，控制装置以在通过机械手(18)保持食品(40)，且通过末端执行器(19)支承食品(40)的长度方向中间部的状态下输送食品(40)的方式控制第一机械臂(13)及第二机械臂(13)的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 末端执行器 机械手 机器人 控制装置 中间部 支承 方式控制 连结 运转 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其将长条形且柔软的食品输送至规定的位置，其特征在于，该机器人具备：基座；与所述基座连结的第一机械臂及第二机械臂；机械手，其设置于所述第一机械臂，并构成为保持所述食品；末端执行器，其设置于所述第二机械臂；以及控制装置，其控制所述第一机械臂及第二机械臂的动作，所述末端执行器构成为，在所述食品从所述机械手的端部垂下的状态下，能够支承所述食品的长度方向中间部，所述控制装置以在通过所述机械手保持所述食品，且通过末端执行器支承所述食品的长度方向中间部的状态下输送所述食品的方式控制所述第一机械臂及第二机械臂的动作。
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