[实用新型]一种手术机器人拓扑环路控制系统有效
| 申请号： | 201822276889.2 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN209713138U | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 刘志勇;张应洪;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 | 申请（专利权）人： | 深圳市达科为智能医学有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00 |
| 代理公司： | 11508 北京维正专利代理有限公司 | 代理人： | 诸炳彬<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及手术机器人领域，它涉及一种手术机器人拓扑环路控制系统，其要点是：一种手术机器人拓扑环路控制系统，包括控制台和手术机器人设备。控制台包括主手、编码器、主手采样控制板及控制台主控板；编码器用于采集主手上各关节的运动偏移量；主手采样控制板用于计算主手末端的空间位置；手术机器人设备包括主控制器、器械座、器械臂及RCM机械臂；主控制器用于根据主手末端的空间位置，采用逆运动学方程计算第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自的运动偏移量，使第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自按照计算出的运动偏移量运动。根据本实用新型的方案，能够对手术机器人上的各运动关节进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 手术机器人 关节 主手 控制台 偏移量 环路控制系统 本实用新型 采样控制板 空间位置 主控制器 编码器 手位置 拓扑 方程计算 逆运动学 运动关节 机械臂 器械臂 主控板 器械 采集 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人拓扑环路控制系统，其特征在于，包括：/n控制台，其包括主手、编码器(1)、主手采样控制板(2)以及控制台主控板(3)；所述控制台主控板(3)与所述主手采样控制板(2)通信连接；所述编码器(1)用于采集主手上各关节的运动偏移量；所述主手采样控制板(2)用于根据主手上各关节的运动偏移量，采用正运动学方程计算主手末端的空间位置；/n手术机器人设备，其包括主控制器(4)、器械座(5)、器械臂(6)以及RCM机械臂(7)；所述器械座(5)上具有第一从手姿态关节和用于驱动所述第一从手姿态关节运动的第一电机(51)，所述器械臂(6)上具有第二从手姿态关节和用于驱动所述第二从手姿态关节运动的第二电机(61)，所述RCM机械臂(7)上具有从手位置关节和用于驱动所述从手位置关节运动的第三电机(71)；所述主控制器(4)用于根据主手末端的空间位置，采用逆运动学方程计算第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自的运动偏移量，并依此向第一电机(51)、第二电机(61)和第三电机(71)各自的驱动器发送信号，使第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自按照计算出的运动偏移量运动。/n
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