[实用新型]一种三自由度并联关节机构有效
| 申请号： | 201822237282.3 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN209533446U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 杨东超;杨淇耀;常旭;陈恳;孙可平;朱衡 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 王璐 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种三自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴两两正交，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，X轴驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，十字铰输出轴为动平台。本实用新型的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，尤其是其中沿X轴转动自由度的转角可无穷大，绕Y轴、Z轴的转角范围为±90度，且分别只与Y轴驱动器和Z轴驱动器的转角相关，每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。 | ||
| 搜索关键词： | 转角 输出轴 关节机构 三自由度 十字铰 并联 本实用新型 固定装置 连续旋转 位置通过 动平台 无穷大 正交 转动 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度并联关节机构，包括固定装置(2)、十字铰结构(14)、X轴驱动器(15)、Y轴驱动器(3)、Z轴驱动器(1)和关节机构输出轴(8)，X轴驱动器(15)、Y轴驱动器(3)和Z轴驱动器(1)的输出轴的相对位置通过固定装置(2)相互固定，其特征在于：X轴驱动器(15)的输出轴通过十字铰结构(14)带动关节机构输出轴(8)绕第一轴线转动，Y轴驱动器(3)的输出轴带动关节机构输出轴(8)绕第二轴线转动，Z轴驱动器(1)的输出轴带动关节机构输出轴(8)绕第三轴线转动。
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