[实用新型]多模式线控四轮独立转向/驱动系统

摘要

本实用新型公开了一种多模式线控四轮独立转向/驱动系统，该系统包括转向盘系统、一个路感电机、一个中央控制器(ECU)、四个转向执行电机和四个轮毂电机，路感电机与ECU相连并接收ECU信号给驾驶员提供路感，四个转向/驱动总成分别与ECU相连并接收ECU指令，原地转向和横行转向模式均通过转向切换按钮选择，阿克曼转向和四轮独立转向模式通过ECU内置切换程序根据车辆状态信息自动切换；本实用新型所提供的转向模式包括原地转向、横行转向、阿克曼转向和四轮独立转向模式，可充分利用线控四轮独立转向/驱动系统执行器冗余的优势，提高车辆低速时的灵活性和高速时的稳定性。

主权项

1.一种多模式线控四轮独立转向/驱动系统，其特征在于，该系统包括：方向盘(11)、转矩/转角信号传感器(12)、路感电机(13)、路感电机控制器(14)、中央控制器(29)、车速传感器(7)、横摆角速度传感器(8)、质心侧偏角传感器(9)、第一轮毂驱动电机(6)、第二轮毂电机(15)、第三轮毂驱动电机(27)、第四轮毂驱动电机(34)、原地转向按钮(30)、横行转向按钮(31)、复位按钮(32)、第一转向/驱动控制器(10)、第二转向/驱动控制器(21)、第三转向/驱动控制器(28)、第四转向/驱动控制器(33)以及转向执行机构；/n所述转矩/转角信号传感器(12)安装在方向盘(11)的转向管柱上，路感电机(13)与转向管柱通过蜗轮蜗杆相连，路感电机控制器(14)分别与中央控制器(29)和路感电机(13)相连；/n所述原地转向按钮(30)、横行转向按钮(31)及复位按钮(32)均分别与中央控制器(29)相连；/n中央控制器（29）分别与转矩/转角信号传感器(12)、车速传感器(7)、横摆角速度传感器(8)、质心侧偏角传感器(9)、第一转向/驱动控制器(10)、第二转向/驱动控制器(21)、第三转向/驱动控制器(28)、第四转向/驱动控制器(33)相连；/n所述转向执行机构包括第一转向/驱动总成、第二转向/驱动总成、第三转向/驱动总成、第四转向/驱动总成；其中第一转向/驱动总成包括第一转向电机(3)、第一轮毂驱动电机(6)、第一转向横拉杆(4)、第一齿轮齿条(2)、第一齿轮齿条位移传感器(1)、第一轮速传感器(5)；第一轮速传感器(5)和第一齿轮齿条位移传感器(1)分别与第一转向/驱动控制器(10)相连，第一转向电机(3)和第一轮毂驱动电机(6)分别与第一转向/驱动控制器(10)相连，第一齿轮齿条(2)推动第一转向横拉杆(4)带动相应车轮转向；第二转向/驱动总成包括第二转向电机(18)、第二轮毂驱动电机(15)、第二转向横拉杆(17)、第二齿轮齿条(19)、第二齿轮齿条位移传感器(20)、第二轮速传感器(16)；第二轮速传感器(16)和第二齿轮齿条位移传感器(20)分别与第二转向/驱动控制器(21)相连，第二转向电机(18)和第二轮毂驱动电机(15)分别与第二转向/驱动控制器(21)相连，第二齿轮齿条(19)推动第二转向横拉杆(17)带动相应车轮转向；第三转向/驱动总成包括第三转向电机(22)、第三轮毂驱动电机(27)、第三转向横拉杆(25)、第三齿轮齿条(24)、第三齿轮齿条位移传感器(23)、第三轮速传感器(26)；第三轮速传感器(26)和第三齿轮齿条位移传感器(23)分别与第三转向/驱动控制器(28)相连，第三转向电机(22)和第三轮毂驱动电机(27)分别与第三转向/驱动控制器(28)相连，第三齿轮齿条(24)推动第三转向横拉杆(25)带动相应车轮转向；第四转向/驱动总成包括第四转向电机(38)、第四轮毂驱动电机(34)、第四转向横拉杆(36)、第四齿轮齿条(37)、第四齿轮齿条位移传感器(39)和第四轮速传感器(35)；第四轮速传感器(35)和第四齿轮齿条位移传感器(39)分别与第四转向/驱动控制器(33)相连，第四转向电机(38)和第四轮毂驱动电机(34)分别与第四转向/驱动控制器(33)相连，第四齿轮齿条(37)推动第四转向横拉杆(36)带动相应车轮转向。/n