[实用新型]一种电永磁吸附式爬壁检修机器人有效
| 申请号： | 201822150993.7 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN209395925U | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 辛露;李宜全;吴东栋;陈凯 | 申请（专利权）人： | 核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B60K7/00 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 王洁 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种电永磁吸附式爬壁检修机器人。在核电站的检修中，对大直径筒壁容器结构内衬表面进行检查和维修很有必要。为此设计相应的结构，开发出一套具备吸附功能的爬壁检修机器人。一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人、碳纤维管、关节轴承板、框架板、框架底板、关节轴承。碳纤维管通过关节轴承板与框架板构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机，通过轮毂电机控制器控制轮毂电机，框架底板上装有姿态传感器和电永磁铁，姿态传感器与轮毂电机控制器控制轮毂电机构成控制回路。该装置可以适用于不同堆型核电厂的铁磁性表面的检查和维修工作。 | ||
| 搜索关键词： | 爬壁 检修机器人 关节轴承 轮毂电机 电永磁 框架板 吸附式 轮毂电机控制器 姿态传感器 框架底板 碳纤维管 检修 核电厂 应用技术领域 电磁吸附式 机器人框架 大直径筒 控制回路 容器结构 吸附功能 检查 铁磁性 永磁铁 维修 核电 内衬 在役 核电站 开发 | ||
【主权项】：
1.一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人(1)、碳纤维管(4)、关节轴承板(9)、框架板(10)、框架底板(11)、关节轴承(12)，其特征在于：碳纤维管(4)通过关节轴承板(9)与框架板(10)构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机(5)，通过轮毂电机控制器(7)控制轮毂电机(5)，框架底板(11)上装有姿态传感器(8)和电永磁铁(6)，姿态传感器(8)与轮毂电机控制器(7)控制轮毂电机(5)构成控制回路。
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