[实用新型]智能储能式外骨骼机器人

摘要

本申请公开了智能储能式外骨骼机器人，包括上肢结构、下肢结构和背部结构；上肢结构包括肩部铰接连接件、肩部储能驱动模块、大臂骨架、肘部储能驱动模块、肘部储能驱动模块；下肢结构包括髋部连接件、髋部储能驱动模块、大腿骨架、膝部储能驱动模块、小腿骨架、踝部储能驱动模块、脚部鞋子。肩部储能驱动模块和肘部储能驱动模块、髋部储能驱动模块、膝部储能驱动模块及踝部储能驱动模块均为弹性储能驱动模块，且均包括驱动组、第一连接件、第二连接件、弹性形变机构。本申请通过弹性形变机构所储存的弹性势能转化为动能，用以辅助人体行走或运动，进而不仅可减少用电量，且还可提高所述驱动组的使用寿命，降低使用者的经济负担。

主权项

1.智能储能式外骨骼机器人，其特征在于：包括上肢结构(1)和设于所述上肢结构(1)下侧的下肢结构(3)，以及设于所述上肢结构(1)与所述下肢结构(3)间的背部结构(2)；所述上肢结构(1)包括：肩部铰接连接件(11)，其一端铰接于所述背部结构(2)上侧；肩部储能驱动模块(12)，其连接于所述肩部铰接连接件(11)另一端上；大臂骨架(13)，其一端与所述肩部储能驱动模块(12)相连接，且受所述肩部储能驱动模块(12)驱动而转动；肘部储能驱动模块(14)，其连接于所述大臂骨架(13)另一端上；小臂骨架(15)，其一端与所述肘部储能驱动模块(14)相连接，且受所述肘部储能驱动模块(14)驱动而转动；所述下肢结构(3)包括：髋部连接件(31)，其一端与所述背部结构(2)下侧相连接；髋部储能驱动模块(32)，其连接于所述髋部连接件(31)另一端上；大腿骨架(33)，其一端与所述髋部储能驱动模块(32)相连接，且受所述髋部储能驱动模块(32)驱动而转动；膝部储能驱动模块(34)，其连接于所述大腿骨架(33)另一端上；小腿骨架(35)，其一端与所述膝部储能驱动模块(34)相连接，且受所述膝部储能驱动模块(34)驱动而转动；踝部储能驱动模块(36)，其连接于所述小腿骨架(35)另一端上；脚部鞋子(37)，其与所述踝部储能驱动模块(36)相连接，并位于所述小腿骨架(35)下侧，且受所述踝部储能驱动模块(36)驱动而转动；所述肩部储能驱动模块(12)和所述肘部储能驱动模块(14)、所述髋部储能驱动模块(32)、所述膝部储能驱动模块(34)及所述踝部储能驱动模块(36)均为弹性储能驱动模块，且其均包括：驱动组(101)；第一连接件(102)，其一端套设于所述驱动组(101)上，且用以连接；第二连接件(103)，其设于所述第一连接件(102)一侧，且用以连接；弹性形变机构(104)，其设于所述第二连接件(103)内，并与所述驱动组(101)相连接，且受所述驱动组(101)驱动而沿所述驱动组(101)的驱动方向发生弹性形变以产生弹性势能，同时储存所产生的弹性势能。