[实用新型]一种机器人腕部机构

摘要

本实用新型公开了一种机器人腕部机构，用于固定连接在机器人基座上与机器人小臂连接，其中，腕部机构包括六轴驱动装置、五轴驱动装置、输出基座，六轴驱动装置与五轴驱动装置均连接于输出基座的顶部，六轴驱动装置与五轴驱动装置之间设有中空槽，六轴驱动装置驱动连接输出基座，输出基座连接于机器人基座的顶部，六轴驱动装置与五轴驱动装置背离于中空槽的一端均与机器人小臂连接。

主权项

1.一种机器人腕部机构，用于固定连接在机器人基座上与机器人小臂连接，其特征在于，所述腕部机构包括六轴驱动装置、五轴驱动装置、输出基座，所述六轴驱动装置与所述五轴驱动装置均连接于所述输出基座的顶部，所述六轴驱动装置与所述五轴驱动装置之间设有中空槽，所述六轴驱动装置驱动连接所述输出基座，所述输出基座连接于所述机器人基座的顶部，所述六轴驱动装置与所述五轴驱动装置背离于所述中空槽的一端均与所述机器人小臂连接；所述输出基座包括输出连接架以及连接于所述输出连接架的六轴谐波减速机、六轴中空内芯、六轴同步带、输出法兰，所述六轴驱动装置包括六轴电机、六轴连接架、六轴支撑轴，所述五轴驱动装置包括五轴连接架、五轴谐波减速机、五轴大同步带轮，所述五轴连接架、所述六轴连接架均连接于所述输出连接架的顶部，所述五轴谐波减速机连接于所述五轴连接架背离于所述中空槽的一端，所述五轴大同步带轮连接于所述五轴谐波减速机背离于所述五轴连接架的一端，所述六轴电机设置于所述六轴连接架的内部，所述六轴支撑轴连接于所述六轴连接架背离于所述中空槽的一端，所述六轴电机的底部连接设有六轴小同步带轮，所述六轴中空内芯的外围套设有匹配所述六轴小同步带轮的六轴大同步带轮，所述六轴同步带套设于所述六轴小同步带轮与所述六轴大同步带轮的外围，所述六轴大同步带轮的底部连接设有套设于所述六轴中空内芯的六轴中空输入轴，所述六轴谐波减速机套设于所述六轴中空输入轴的外围，所述六轴谐波减速机的底部连接设有套设于所述六轴中空输入轴的输出法兰，所述输出法兰的顶部设有套设于所述六轴中空输入轴的六轴谐波波发生器。