[实用新型]苹果采摘机器人手部结构有效
| 申请号： | 201821923252.1 | 申请日： | 2018-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN209089448U | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 王才东;王新杰;崔光珍;陈鹿民;何文斌;肖艳秋;胡坤;董祥升;王团辉;韩家浩;张昊田;刘丰阳 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业学院 |
| 主分类号： | A01D46/247 | 分类号： | A01D46/247 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 栗改;张真真 |
| 地址： | 450002 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型提出一种苹果采摘机器人手部结构，包括支撑法兰和支撑杆，支撑法兰与支撑杆连接，所述的支撑杆与固定环连接，固定环上设有活动的抓取手指和剪切手指，抓取手指与伸缩机构I活动连接，剪切手指与伸缩机构II活动连接。本实用新型的有益效果：同时包括抓取机构和剪切机构，在完成抓取的同时能够实现对水果的剪切；抓取机构和剪切机构相互独立，分别采用独立的气缸驱动，避免两者之间相互影响，同时有利于对水果的拖拽作业；包括自适应组件，提高机械手对水果大小的适应程度。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 剪切 支撑杆 本实用新型 机器人手部 活动连接 剪切机构 伸缩机构 支撑法兰 抓取机构 固定环 水果 采摘 苹果 自适应组件 气缸驱动 机械手 拖拽 | ||
【主权项】：
1.一种苹果采摘机器人手部结构，包括支撑法兰（10）和支撑杆（15），支撑法兰（10）与支撑杆（15）连接，其特征在于：所述的支撑杆（15）与固定环（17）连接，固定环（17）上设有活动的抓取手指（1）和剪切手指（2），抓取手指（1）与伸缩机构I活动连接，剪切手指（2）与伸缩机构II活动连接。
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