[实用新型]一种矩形截面管道清扫机器人结构

摘要

本实用新型公开了一种矩形截面管道清扫机器人结构，结构主体包括：清扫机构、清扫机构机架、履带、履带伸缩机构、履带伸缩机构机架、导轮机构、清扫刷。通过履带伸缩机构对履带的位置、倾角进行调整控制，以适应不同尺寸的管道；当尺寸发生变化时，清扫机构的竖向变位装置可以对清扫刷的上下位置进行调整，使其和管道壁保持最佳的清扫距离，提高清扫效果，同时横向变位装置还可以实现清扫刷的左右移动清扫，增加了清扫范围，省去了更换不同型号清扫刷的过程；通过两侧导轮增加该结构在管道中的接触点，大大提高了该结构在管道中运行的稳定性；上述结构的设计提高了矩形截面管道清扫机器人的适用范围，节省了时间、精力，降低了清扫成本。

主权项

1.一种矩形截面管道清扫机器人结构，其特征是：结构主体包括清扫机构(1)、清扫机构机架(6)、履带(2)、履带伸缩机构(4)、履带伸缩机构机架(3)、导轮机构(5)、清扫刷(7)；所述履带伸缩机构(4)为一个上下左右对称的连杆体系，以其中一个部分说明，该部分具有前后的两个步进电机a(8)以及其驱动的前丝杠(9)与后丝杠(14)，连杆一(11)一端和螺母a(10)固定，另一端和连杆二(12)固定，连杆三(13)的一端和螺母b(16)固定，另一端和履带(2)固定，连杆二(12)一端固定在履带伸缩机构机架(3)上，另一端固定在履带(2)上，前丝杠(9)使用轴承(15)嵌套安装后丝杠(14)上，组成两套互不影响的丝杠螺母机构；所述导轮机构(5)，安装在履带伸缩机构机架上(3)上，两边各有一个且对称分布，导轮(18)固定在前支撑杆(17)一端，后支撑杆(19)一端带有两个凸出的螺栓柱，带有凸出的一端和弹簧杆(20)用螺母相连并固定在安装在履带伸缩机构机架(3)上的导轨(21)中，另一端与前支撑杆(17)固定，前支撑杆(17)未装导轮(18)的一端同弹簧杆(20)的前端一同固定在履带伸缩机构机架(3)上；所述清扫机构(1)包含了横向变位装置，以及竖向变位装置。/n