[实用新型]一种七自由度的下肢康复机器人

摘要

本实用新型提供一种七自由度的下肢康复机器人，包括：髋内收外展关节、髋屈曲伸展关节、髋内旋外旋关节、膝屈曲伸展关节、踝内翻外翻关节、踝跖屈背屈关节、踝内收外展关节、大腿伸缩部分、小腿伸缩部分、大腿支持部分、小腿支持部分、腿部足部固定部分和控制器，七个自由度采用串联方式连接。本实用新型操作方便，只需将患者大腿和小腿放入大腿支持部分和小腿支持部分，通过腿部足部固定部分将患者腿部和足部固定在踝内收外展关节，即提供患者髋内收外展运动、髋屈曲伸展运动、髋内旋外旋运动、膝屈曲伸展运动、踝内翻外翻运动、踝跖屈背屈运动和踝内收外展运动共七个自由度的康复训练。

主权项

1.一种七自由度的下肢康复机器人，其特征在于，包括：髋内收外展关节、髋屈曲伸展关节、髋内旋外旋关节、膝屈曲伸展关节、踝内翻外翻关节、踝跖屈背屈关节、踝内收外展关节、大腿伸缩部分、小腿伸缩部分、大腿支持部分、小腿支持部分、腿部足部固定部分和控制器，所述髋内收外展关节为第一个自由度关节，所述髋屈曲伸展关节为第二个自由度关节，所述髋内旋外旋关节为第三个自由度关节，所述膝屈曲伸展关节为第四个自由度关节，所述踝内翻外翻关节为第五个自由度关节，所述踝跖屈背屈关节为第六个自由度关节，所述踝内收外展关节为第七个自由度关节，这七个自由度关节串联连接；其中：所述髋内收外展关节与人体下肢的髋关节内收和外展动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展髋关节的内收和外展运动；所述髋屈曲伸展关节连接髋内收外展关节，并与人体下肢的髋关节屈曲和伸展动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展髋关节的屈曲和伸展运动；所述大腿伸缩部分连接髋屈曲伸展关节，大腿伸缩部分用于根据人体大腿的长度手工调节尺寸以适应不同肢体尺度的要求；所述髋内旋外旋关节连接大腿伸缩部分，并与人体下肢的髋关节内旋和外旋动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展髋关节的内旋和外旋运动；所述膝屈曲伸展关节连接大腿伸缩部分，并与人体膝关节的膝关节屈曲和伸展动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展膝关节的屈曲和伸展动作运动；所述小腿伸缩部分与膝屈曲伸展关节连接，小腿伸缩部分用于根据人体小腿的长度手工调节尺寸以适应不同肢体尺度的要求；所述踝内翻外翻关节连接小腿伸缩部分，并与人体下肢的踝关节内翻和外翻动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展踝关节的内翻和外翻运动；所述踝跖屈背屈关节连接踝内翻外翻关节，并与人体下肢的踝关节跖屈和背屈动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展踝关节的跖屈和背屈运动；所述踝内收外展关节连接踝跖屈背屈关节，并与人体下肢的踝关节内收和外展动作关节轴同心，用于辅助患者下肢开展踝关节的内收和外展运动；所述大腿支持部分连接大腿伸缩部分，用于支撑人肢体的大腿部分；所述小腿支持部分连接小腿伸缩部分，用于支撑人肢体的小腿部分；所述腿部足部固定部分用于将患者的腿部和足部与踝内收外展关节固定；所述控制器，连接所述髋内收外展关节、髋屈曲伸展关节、髋内旋外旋关节、膝屈曲伸展关节、踝内翻外翻关节、踝跖屈背屈关节、踝内收外展关节，并控制各关节的运动速度和运动角度。