[实用新型]一种轮足一体式机器人腿结构有效
| 申请号： | 201821677149.3 | 申请日： | 2018-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN209064225U | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 邵俊鹏;迟涵威;孙桂涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型是一种轮足一体式机器人腿结构，包括机器人的横摆机构，大腿、小腿和足端；整条腿有三组使用伺服阀控制的结构相同液压缸，可以实现腿部的横摆、大腿和小腿的前进和后退，机器人足端为轮式结构，轮子的方向可以任意调整，足端有单独的动力源，采用步进驱动一体机，把驱动与控制集成在一起，根据电机运动参数和实时状态的反馈，随时调整各项控制参数，使电机达到预设的力矩或转速；当在平坦的路段行进时，可以单独使用足端电机驱动轮转动，使运动的更加快速，节省能源；当在坎坷不平的路段运动时，可以使用液压装置来驱动，帮助机器人实现越障。 | ||
| 搜索关键词： | 一体式机器人 腿结构 种轮 小腿 大腿 机器人 本实用新型 伺服阀控制 驱动 步进驱动 单独使用 电机驱动 电机运动 横摆机构 机器人足 控制参数 控制集成 路段运动 轮式结构 实时状态 液压装置 动力源 液压缸 一体机 轮转 横摆 腿部 预设 越障 轮子 电机 平坦 行进 路段 反馈 能源 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种轮足一体式机器人腿结构，其特征是，包括：腿顶部的液压缸缸底与机身相连，活塞杆一端与连杆铰接，形成横摆髋关节，控制腿的左右摆动，连杆与大腿铰接，形成髋关节，由液压缸驱动控制腿的前后摆动，大腿与小腿铰接，形成膝关节，由液压缸控制小腿的抬起和下落，足端采用轮式结构，由单独的电机驱动。
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