[实用新型]一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置有效
| 申请号： | 201821626424.9 | 申请日： | 2018-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN209335630U | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 张军;袁绍洪;凌叶强;陈鹏;戴朝永;黄玄庆;张杰 | 申请（专利权）人： | 广州数控设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 陈燕娴 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置，包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体。电机伺服驱动装置设有控制装置切换开关和碰撞检测装置，碰撞检测装置连接控制装置切换开关。碰撞检测装置是通过与离线学习到的速度、电流曲线比较进行碰撞判断。当发生碰撞时，电机伺服装置的控制器由位置速度电流三环控制装置切换为复合控制装置，通过给定反向控制电流驱动关节伺服电机停车并利用位置反馈信号控制其反弹距离，避免了刚性冲击对工业机器人与被撞物的损毁以及由于工业机器人末端与被撞物紧贴导致机器人重新上电后伺服驱动装置产生过载报警的情况发生。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 碰撞检测装置 弹性碰撞装置 电机伺服 控制装置 切换开关 驱动装置 传感 撞物 电机伺服装置 复合控制装置 关节伺服电机 连接控制装置 伺服驱动装置 系统控制装置 本实用新型 电流曲线 电流驱动 反馈信号 反向控制 刚性冲击 过载报警 利用位置 控制器 离线 三环 上电 损毁 紧贴 机器人 停车 反弹 学习 | ||
【主权项】：
1.基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置，其特征在于，包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体，系统控制装置发送关节位置指令给电机伺服驱动装置，电机伺服驱动装置输出功率信号驱动工业机器人本体运动。
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