[实用新型]基于并联机器人的脱氧剂投包系统

摘要

本实用新型提供的基于并联机器人的脱氧剂投包系统，包括输送带、支架、和安装在支架上的并联机器人，支架旁放置脱氧剂存储箱，支架上还设有第一视觉照相机和第二视觉照相机，其中第一照相机设置在脱氧剂存储箱上方，第二视觉照相机设置在输送带末端上方，并联机器人设置有吸附机构和湿度传感器，并联机器人接收第一视觉照相机的数据，使用吸附机构跟踪吸取放置在脱氧剂存储箱的脱氧剂包，然后投放在输送带运输的食品盒上，输送带上运输的食品盒受第二视觉照相机监控。本实用新型适应性较好，占地面积较小，无需专门研发自动投包机就能实现快速自动化投脱氧剂包。

主权项

1.基于并联机器人的脱氧剂投包系统，其特征在于，包括中心控制器、输送带控制器、运动控制器、受电机驱动的输送带、设于输送带附近的支架和安装在支架上的并联机器人，支架旁放置有脱氧剂存储箱，脱氧剂存储箱内存储有脱氧剂包，中心控制器分别电连接输送带控制器和运动控制器，运动控制器电连接并联机器人，输送带控制器电连接输送带的电机；所述支架上还设有用于定位脱氧剂包的第一视觉照相机，第一视觉照相机电连接中心控制器，第一照相机设置在脱氧剂存储箱上方从而拍摄脱氧剂存储箱中的脱氧剂包；所述支架上还设有用于检测脱氧剂包漏投的第二视觉照相机，第二视觉照相机电连接输送带控制器，第二视觉照相机设置在输送带末端上方从而拍摄输送带末端的图像给输送带控制器；所述并联机器人设置有用于吸附/投放脱氧剂包的吸附机构和用于检测当前环境湿度的湿度传感器，吸附机构电连接运动控制器，湿度传感器电连接中心控制器。