[实用新型]一种基于机器视觉和声学检测的管道机器人系统有效
| 申请号： | 201821617150.7 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN208805704U | 公开（公告）日： | 2019-04-30 |
| 发明（设计）人： | 肖耀;袁帅;屠德展;陈进玉;侯迪波;喻洁;张光新 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林松海 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于机器视觉和声学检测的管道机器人系统，包括水听器、放大滤波模块、A/D转换器、摄像头模块、里程计、微处理器、存储模块、无线通信模块、电机驱动模块、直流电机、履带运动模块、云台模块、LED照明模块、电源模块。水听器采集管道内部的声信号；声信号经放大滤波模块、A/D转换器处理后传输到微处理器处理；摄像头模块采集管道内部图像信号；里程计用于计算距离；所述的存储模块用于保存管机器人感知的管内环境信息；所述的电机驱动模块、直流电机运动模块用于控制管道机器人运动；所述的云台模块改变摄像头的方位。本实用新型利用机器视觉和声学检测对泄漏点进行监测，具有漏点检出率高，误判率低，漏点定位准确等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 和声学 电机驱动模块 放大滤波模块 本实用新型 管道机器人 摄像头模块 微处理器 存储模块 管道内部 基于机器 云台模块 直流电机 里程计 水听器 漏点 检测 视觉 采集 履带运动模块 无线通信模块 机器人运动 摄像头 电源模块 定位准确 环境信息 机器视觉 计算距离 控制管道 图像信号 运动模块 检出率 误判率 泄漏点 管内 感知 机器人 传输 保存 监测 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉和声学检测的管道机器人系统，其特征在于：包括水听器（1）、放大滤波模块（2）、A/D转换器（3）、摄像头模块（4）、里程计（5）、微处理器（6）、存储模块（7）、无线通信模块（8）、电机驱动模块（9）、直流电机（10）、履带运动模块（11）、云台模块（12）、LED照明模块（13）、电源模块（14）；所述的水听器（1）采集管道内部的声信号；声信号经放大滤波模块（2）、A/D转换器（3）处理后传输到微处理器（6）处理；摄像头模块（4）采集管道内部图像信号后将数据传输到微处理器（6）；里程计（5）用于计算管道机器人在管道中行进的距离；所述的存储模块（7）用于保存管机器人感知的管内环境信息；所述的无线通信模块（8）和PC端进行通信；所述的电机驱动模块（9）、直流电机（10）和履带运动模块（11）用于控制管道机器人运动；所述的云台模块（12）改变摄像头模块（4）的方位；所述的LED照明模块（13）为摄像头模块提供照明；电源模块（14）分别给水听器（1）、放大滤波模块（2）、A/D转换器（3）、摄像头模块（4）、里程计（5）、微处理器（6）、存储模块（7）、无线通信模块（8）、电机驱动模块（9）、云台模块（12）、LED照明模块（13）供电。
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