[实用新型]多功能模组化的机器人头颅

摘要

本实用新型涉及一种多功能模组化的机器人头颅，包括面罩、眼球、唇片和眼皮，眼球、唇片和眼皮设置在面罩一侧且分别与面罩另一侧的驱动结构连接，该驱动结构包含眼球驱动机构、唇片驱动机构和眼皮驱动机构，眼球驱动机构包括：眼球固定架、第一舵机、第一摆臂和第一连杆；唇片驱动机构包括：第二舵机、第二摆臂和第二连杆；眼皮驱动机构包括：第三舵机、第三摆臂、钢丝绳和约束钢丝绳滑动轨迹的硬质胶管。本方案采用联动连杆设计，使左右眼球转动同步，使唇片上下摆动的幅度刚好符合真人张合的幅度，并通过钢丝绳外部套装硬质胶管的结构解决眼皮眨动，通过钢丝绳的柔韧性和硬质胶管的约束，恰当好处的解决了即要推拉动作，又有微变形量的需求。

主权项

1.一种多功能模组化的机器人头颅，包括面罩、眼球、唇片和眼皮，所述眼球、唇片和眼皮设置在面罩一侧且分别与面罩另一侧的驱动结构连接，其特征在于，该驱动结构包含：眼球驱动机构，所述眼球驱动机构包括：眼球固定架、第一舵机、第一摆臂和第一连杆；所述第一连杆数量为2并由彼此连接的横连杆和纵连杆构成，所述眼球安装在该眼球固定架上，所述眼球固定架通过滚花转轴与面罩和纵连杆连接，所述第一舵机通过转轴与第一摆臂一端转动连接，所述第一摆臂另一端两侧与横连杆转动连接形成联动连杆；唇片驱动机构，所述唇片驱动机构包括：第二舵机、第二摆臂和第二连杆，所述唇片尾端与面罩横向转动链接，所述唇片中部通过滚花转轴与第二连杆纵向转动链接，所述第二舵机通过转轴与第二摆臂一端转动连接，所述第二摆臂的另一端与第二连杆转动连接；眼皮驱动机构，所述眼皮驱动机构包括：第三舵机、第三摆臂、钢丝绳和约束钢丝绳滑动轨迹的硬质胶管，所述眼皮为弧形且两侧与面罩横向转动连接，所述面罩上留有放置硬质胶管的安装孔，所述钢丝绳穿过该硬质胶管且能沿硬质胶管的内径来回滑动，所述第三舵机数量为2且分别通过转轴与钢丝绳竖向转动连接，所述钢丝绳数量为2且分别与眼皮中部连接。