[实用新型]机电一体化被动柔顺控制机器人关节

摘要

本实用新型涉及一种机电一体化被动柔顺控制机器人关节，属于机器人技术领域。包括驱动系统、传感系统、连接传动系统。所述驱动系统由电机驱动器、电机和谐波减速器组成；所述传感系统由测量弹性体形变的角位移传感器、电机编码器组成；所述旋转弹性体由内圈、外圈、弹性单元组成；所述旋转磁流变阻尼器由阻尼器外壳、非导磁垫圈、导磁垫圈、线圈、阻尼片、输入轴、输出轴及阻尼器端盖组成。本实用新型高度集成弹性体与磁流变阻尼器物理柔顺性，机器人关节体积小、重量轻，不仅与环境之间具有良好的交互性和安全性，还可以承受外部冲击和扰动，便于各类机器人安装使用，通用性和实用性较强。

主权项

1.一种机电一体化被动柔顺控制机器人关节，其特征在于：包括驱动系统、传感系统、连接传动系统，其特征在于，所述驱动系统包括电机驱动器（1）、电机（2）和谐波减速器（3），所述传感系统包括第一角度传感器（4）、电机编码器（5）、第二角度传感器（6），所述连接传动系统包括输出法兰盘（7）、左侧关节外壳体（8）、右侧关节外壳体（9）、旋转磁流变阻尼器（10）、旋转弹性体（11）、第一连接法兰盘（12）、第二连接法兰盘（13）、第一圆柱滚子轴承（15）第二圆柱滚子轴承（16）；所述输出法兰盘（7）与左侧关节外壳体（8）固定连接，旋转磁流变阻尼器（10）设置于左侧关节外壳体（8）内部，并且与输出法兰盘（7）连接，同时，旋转磁流变阻尼器（10）另一端与第一连接法兰盘（12）固定连接，所述第一连接法兰盘（12）与旋转弹性体（11）连接；第一角度传感器（4）安装在第一连接法兰盘（12）与旋转弹性体（11）之间，所述旋转弹性体（11）与第二连接法兰盘（13）连接，所述第二连接法兰盘（13）内圈与谐波减速器（3）的柔轮（3‑2）连接，第二角度传感器（6）安装在第二连接法兰盘（13）与旋转弹性体（11）之间；电机（2）的电机中心轴固定在电机转子上，电机中心轴左端固定设置在谐波减速器（3）的波发生器（3‑3）上，所述谐波减速器（3）通过刚轮（3‑1）固定安装在电机壳体上，电机中心轴右端与电机编码器（5）的电机编码器转子（5‑2）固定套装，所述电机编码器转子（5‑2）与电机编码器定子（5‑3）相配合，所述电机编码器定子（5‑3）固定在电机编码器支座（5‑1）上，所述电机编码器支座（5‑1）固定安装在电机壳体上；电机驱动器（1）固定设置在右侧关节外壳体（9）上，所述右侧关节外壳体（9）与关节右端盖（14）固定连接。