[实用新型]一种压电驱动铰接机械手指

摘要

本实用新型公开了一种压电驱动铰接机械手指，包含若干依次相连的关节组件；关节组件包含压电振子、第一板簧、第二板簧和转动指节；压电振子包含金属基体、第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片；转动指节包含转动块和连接块。工作时，通过对关节组件中的第一、第二压电陶瓷片施加具有π/2相位差的的驱动信号，即可使得关节组件转动。本实用新型结构简单紧凑，易于实现微型化设计，在深海深空机器人等对体积、质量具有严格限制的领域，具有重要的应用前景。

主权项

1.一种压电驱动铰接机械手指，其特征在于，包含若干依次相连的关节组件；所述关节组件包含压电振子、第一板簧、第二板簧和转动指节；所述压电振子包含金属基体、第一压电陶瓷片和第二压电陶瓷片；所述金属基体呈U字型，包含两个侧板和一个底板，所述两个侧板的内壁由靠近底板的一端至远离底板的一端均依次设有第一安装槽、第二安装槽和矩形盲孔；所述底板内壁中心设有凸起的驱动足；所述第一压电陶瓷片、第二压电陶瓷片分别对应设置在所述金属基体两个侧板的第二安装槽内，均沿厚度方向极化、由其在侧板的内壁指向外壁，用于接外部激励信号以激励出压电振子的一阶弯振对称模态和一阶弯振反对称模态；所述转动指节包含转动块和连接块，所述转动块呈圆柱状；所述连接块呈条状，其一端设有U形缺口，U形缺口的开口处和所述转动块的壁面固连，使得连接块在U形缺口两侧的侧面和转动块的两个端面连为一体；所述连接块的另一端设有和所述转动块轴线垂直的矩形通孔；所述金属基体的底板穿过转动指节连接块上的U形缺口，驱动足抵在转动块的壁面上；所述第一板簧、第二板簧的一端分别设置在所述金属基体两个侧板的第一安装槽内，另一端均压在所述转动块的壁面上；所述第一板簧、第二板簧通过弹性变形和所述驱动足相配合对转动块进行预紧固定；所述关节组件和相邻关节组件通过矩形销钉固连，所述矩形销钉穿过相邻关节组件连接块上的矩形通孔、两端分别设置在关节组件金属基体两个侧板的矩形盲孔内。