[实用新型]一种基于3D打印技术的仿生式水下六足机器人

摘要

一种基于3D打印技术的仿生式水下六足机器人，小腿上设置有两个对称的圆孔，每个圆孔周围各设置四个螺钉孔与第三舵机通过螺钉连接，腿部连接件两端各设有三个螺孔，通过螺钉自下而上分别与第三舵机和第二舵机连接，身体板正中央设置有圆形引流孔，并在其四周对称设置四个方形引流孔，在每个方形引流孔靠近较长边一侧设置侧孔，侧孔共有四个，四个侧孔以身体板中轴线两两对称；舵机支架内侧设置有两个螺孔与身体板第一螺孔通过螺钉连接，舵机支架外侧设置有六个螺孔，舵机支架通过螺孔与螺钉与第一舵机连接；本实用新型采用独特的3D打印结构，在保证强度的情况下减小迎流截面积从而减小流体阻力达到快速下潜到目标水域的目的。

主权项

1.一种基于3D打印技术的仿生式水下六足机器人，包括：上身体板(1)、下身体板(2)、舵机支架(10)、舵机连接件(9)、腿部连接件(11)和小腿(15)，方形引流孔(5)、侧孔(6)、圆形引流孔(7)、三角状突起(24)、第一舵机(18)、第二舵机(19)、第三舵机(20)、第一圆孔(26)、第二圆孔(27)、第一螺孔(21)、第二螺孔(22)和第三螺孔(23)，其特征在于：所述小腿(15)、第三舵机(20)和腿部连接件(11)之间固定连接，形成足关节；所述腿部连接件(11)、第二舵机(19)和舵机连接件(9)固定连接，形成腰关节；所述足关节和腰关节连接形成附肢结构；所述上身体板(1)、下身体板(2)与舵机支架(10)固定连接，形成身体结构；所述附肢结构：从下至上，小腿(15)上设置有两个对称的圆孔，每个圆孔周围各设置四个螺钉孔与第三舵机(20)通过螺钉连接，腿部连接件(11)两端各设有三个螺孔，通过螺钉自下而上分别与第三舵机(20)和第二舵机(19)连接，舵机连接件(9)共设置四个圆孔，采用自下而下编号，第一圆孔和第二圆孔对称，每个圆孔分别设置四个螺孔环绕四周，通过螺钉和第二舵机(19)连接，第三圆孔和第四圆孔与第一，第二圆孔结构相似，以螺钉与第一舵机(18)连接；所述附肢结构共设有六个；所述身体结构：上身体板(1)较长边中央设置三角状突起(24)，身体板正中央设置有圆形引流孔(7)，并在其四周对称设置四个方形引流孔(5)，在每个方形引流孔靠近较长边一侧设置侧孔(6)，侧孔(6)共有四个，四个侧孔(6)以身体板中轴线两两对称；在身体板四角和两个三角状突起(24)位置设置有四个第一螺孔(21)，在圆形引流孔(7)四周设置有四个第二螺孔(22)，在身体板较短边位置各设置两个第三螺孔(23)，所述下身体板(2)与上身体板(1)结构一致；所述舵机支架(10)内侧设置有两个螺孔与身体板第一螺孔(21)通过螺钉连接，舵机支架(10)外侧设置有六个螺孔，上面和下面各三个呈三角排列，舵机支架(10)通过螺孔与螺钉与第一舵机(18)连接；所述舵机支架(10)共设有六个，六个舵机支架(10)一端与身体板上的第一螺孔(21)的分布相对应连接，舵机支架(10)的另一端与六个附肢结构连接。