[实用新型]悬挂策略自动调整的全地形履带移动机器人

摘要

本实用新型涉及一种悬挂策略自动调整的全地形履带移动机器人，包括移动底盘本体、悬挂组件、减震履带、悬挂调整组件、传感控制部件、驱动组件、能源组件。本实用新型通过悬挂调整组件配合机身内部的陀螺仪和加速度计等传感器，通过检测机身的震动和倾斜情况，从而自动调整悬挂组件的悬挂系数，使得履带移动机器人不管是平坦光滑路面还是崎岖坑洼路面，均能保证较高的运行效率、载荷强度以及运动平稳度；而且履带式移动机器人还具备应对两侧路面工况不同、两侧路面高低不一致的情况，通过实时进行悬挂调整，机器人运动平稳度和运动效率更高，从而保证机器人运动安全，更适合应用于山地、沙漠甚至楼梯爬升等障碍多、路况复杂的场合。

主权项

1.悬挂策略自动调整的全地形履带移动机器人，其特征在于，包括移动底盘本体、悬挂组件、减震履带、悬挂调整组件、传感控制部件、驱动组件、能源组件，减震履带设置于移动底盘本体的两侧，悬挂组件、悬挂调整组件、传感控制部件、驱动组件、能源组件安装于移动底盘本体的内部；所述悬挂组件包括主动轮、从动轮、悬挂摆臂板、弹性元件、限位组件、承重轮，悬挂摆臂板数量为多个，每个悬挂摆臂板的上端、中间弯折处和末端均设置有通孔，通孔内均安装有转轴，上端的转轴连接弹性元件末端，中间弯折处的转轴连接车体，末端的转轴连接承重轮，悬挂摆臂板的中间弯折处设置有棘轮，棘轮只有一个齿并且包含一段平滑曲面结构，棘轮与限位组件的棘爪结构配合使用，对悬挂摆臂板的转动角度进行限位；所述悬挂调整组件数量为两套，分别以横向放置形式安装固定在移动底盘本体的两侧，每套悬挂调整组件包括悬挂调整伺服电机、行程丝杆、行程滑块、横向支撑台。