[实用新型]一种抓取U形管的手臂装置

摘要

一种抓取U形管的手臂装置，包括：固定底座，第一电机，第一旋转臂，第二电机，第二旋转臂，第三电机，第四电机，Z轴丝杆，吸盘，U形管吸附组件,线体管；抓取U形管的手臂装置具有如下优势：自动化抓取代替人工，降低劳动强度，提高抓取效率；定位检测相机的设置可精准定位抓取位置、检测U形管的外观尺寸，阻止不合格U形管参与后续插装操作，降低无效操作的发生率；多个U形管吸附组件的设置可使手臂装置一次性抓取多个U形管，进一步提高抓取效率，进而提高U形管插装效率，实现U形管插装的自动化操作。

主权项

1.一种抓取U形管的手臂装置，包括：固定底座，第一电机，第一旋转臂，第二电机，第二旋转臂，第三电机，第四电机，Z轴丝杆，吸盘，U形管吸附组件,线体管；其特征在于：第一电机置于固定底座的内腔中，第一电机的动力输出轴穿过固定底座的上板面与第一旋转臂的后端底板面固定连接，第一电机带动第一旋转臂在平面上进行旋转摆动；第二电机位于第二旋转臂的后端部，第二电机的底端与第一旋转臂的前端板面固定连接，第二电机的动力输出轴与第二旋转臂的后端固定连接，第二电机带动第二旋转臂进行平面旋转运动；第三电机、第四电机均位于第二旋转臂内的前端位置，第三电机、第四电机的动力输出轴均套接固定有齿轮，第二旋转臂的前端位置加工有与第二旋转臂内腔连通的Z轴丝杆通孔，Z轴丝杆穿插在Z轴丝杆通孔中且Z轴丝杆的外圆柱面加工有平行于中心轴线方向的滑动凹槽，Z轴丝杆上套接有内侧面加工有匹配螺纹结构的第一转环、内侧面加工有匹配外凸滑动边的第二转环，第一转环、第二转环的圆柱外侧均设有齿状结构，第三电机上的齿轮与第一转环外部齿状结构啮合连接，第四电机上的齿轮与第二转环外部的齿轮啮合连接，第三电机启动后带动第一转环转动进而实现Z轴丝杆的升降运动，第四电机启动后带动第二转环转动进而实现Z轴丝杆的旋转运动，当第三电机、第四电机同时运转时Z轴丝杆只做旋转运动，当第三电机运转、第四电机静止时Z轴丝杆实现边旋转边升降的运动；U形管吸附组件安装在吸盘的板面上，U形管吸附组件包括升降气缸、花键轴承组件、真空吸附组件，花键轴承组件套在固定套筒内，花键轴承组件包括花键轴、外筒，外筒的圆柱外侧面加工有一圈凹槽，凹槽内加工有多个定位螺纹孔，外筒的圆柱侧面加工有垂直穿过凹槽的定位键凹槽，定位键凹槽内安装有竖直方向的定位键，固定套筒穿过吸盘边缘的圆弧缺口且固定套筒的上端面通过螺丝与吸盘的上端面螺固，固定套筒的圆柱面上加工有与内腔体连通的腰形孔卡槽，外筒上固定的定位键恰好卡在固定套筒中的腰形孔卡槽中使外筒与固定套筒之间不发生相对转动，固定套筒的圆柱面上加工有直径方向的两个止付螺丝孔，将止付螺丝依次插入止付螺丝孔、外筒的定位螺纹孔中将固定套筒与外筒固定连接；升降气缸倒扣固定在固定套筒上板面且升降气缸的动力输出轴穿过固定套筒的圆心孔且动力输出轴的端部与花键轴上端面固定；真空吸附组件包括负压气体接头、与负压气体接头连接的风琴式吸嘴、内部中空的U形管定位罩，花键轴下端面与U形管定位罩的上端面固定连接，负压气体接头卡接固定在U形管定位罩内的负压接头安置槽中，U形管定位罩的底端面加工有与中空内腔体连通的拱形定位槽，风琴式吸嘴的下端位于拱形定位槽中间位置，U形管定位罩的侧板面加工有气管过孔，真空发生器中负压吸力气管穿过气管过孔与负压气体接头连接将真空负压吸力传送到风琴式吸嘴中；Z轴丝杆的下端面与吸盘圆心位置螺固链接，分别与固定底座、第二旋转臂的内腔连通且横跨固定底座、第二旋转臂上方固定有线体管，线体管作为四个电机的线体走线通道。