[实用新型]一种轻小型形状自适应欠驱动两指手抓装置有效
| 申请号： | 201821118657.8 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN208468414U | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 张旭龙;郑随兵;董芹鹏;张颖 | 申请（专利权）人： | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 祗志洁 |
| 地址： | 102300 北京市门头沟区石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种轻小型形状自适应欠驱动两指手抓装置，属于操作型机器人领域。本装置包括手抓驱动机构、第一手指、第二手指和力检测系统。手抓驱动机构包括手抓基座、驱动电机、驱动板、航插、连接件、运动转轴、手掌基座、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮；第一锥齿轮通过运动转轴与驱动电机连接，并分别与第二锥齿轮和第三锥齿轮啮合；第二锥齿轮和第三锥齿轮分别连接第一手指、第二手指；力检测系统安装在手指的末端、中部与根部以及手掌基座的上表面。本实用新型采用两指结构，通过独特的手抓驱动机构对两个手指进行驱动，并且手抓驱动机构结构简单，每个手指均为欠驱动机构，可牢固地抓取不规则形状的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 锥齿轮 手抓 驱动机构 本实用新型 驱动电机 手掌基座 手抓装置 小型形状 力检测 欠驱动 自适应 转轴 啮合 抓取 不规则形状 机器人领域 欠驱动机构 系统安装 操作型 连接件 驱动板 上表面 航插 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种轻小型形状自适应欠驱动两指手抓装置，其特征在于，包括手抓驱动机构、第一手指、第二手指和力检测系统；所述手抓驱动机构包括手抓基座、驱动电机、驱动板、航插、连接件、运动转轴、手掌基座、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮；所述驱动电机安装在手抓基座上，所述驱动板固定在手抓基座上，航插通过尾线连接驱动板；手掌基座固连在手抓基座上表面，第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮安装在手掌基座内；第一锥齿轮与运动转轴连接，并分别与第二锥齿轮和第三锥齿轮啮合；第二锥齿轮装配在手掌基座的左侧，与第一手指的手指基座连接；第三锥齿轮装配在手掌基座的右侧，与第二手指的手指基座连接；运动转轴通过连接件与驱动电机连接；所述手抓基座底部设置有安装接口；所述力检测系统由贴片式力传感器与防滑护垫组成，安装在手指的末端、中部与根部以及手掌基座的上表面。
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