[实用新型]基于半自动化草莓柔性采摘的匍匐茎切断机构

摘要

一种基于半自动化草莓柔性采摘的匍匐茎切断机构，包括用于吸附草莓的三段缓冲式吸头和用于切断草莓茎的切断机构，所述三段缓冲式吸头包括安装框架、缓冲弹簧、V型硅胶缓冲片、海绵吸附头和用于检测海绵吸附头变形量的光电传感器，所述光电传感器安装在海绵吸附头上，所述海绵吸附头安装在负压气管的前端上，所述负压气管的前部安装在所述安装框架上，所述负压气管的后端与所述气泵连接，所述V型硅胶缓冲片位于安装框架与海绵吸附头之间。本实用新型提供了一种基于半自动化草莓柔性采摘的匍匐茎切断机构,能够将草莓吸附固定，并且切断草莓匍匐茎，达到采摘草莓的目的,该机构降低工人劳动强度，提高采摘效率，减少生理疾病的产生。

主权项

1.一种基于半自动化草莓柔性采摘的匍匐茎切断机构，其特征在于：包括用于吸附草莓的三段缓冲式吸头和用于切断草莓茎的切断机构，所述三段缓冲式吸头包括安装框架、缓冲弹簧、V型硅胶缓冲片、海绵吸附头和用于检测海绵吸附头变形量的光电传感器，所述光电传感器安装在海绵吸附头上，所述海绵吸附头安装在负压气管的前端上，所述负压气管的前部安装在所述安装框架上，所述负压气管的后端与气泵连接，所述海绵吸附头的中心处设有中心孔，且该中心孔与所述负压气管连通，所述V型硅胶缓冲片位于安装框架与海绵吸附头之间，且套装在所述负压气管上，所述缓冲弹簧套装在负压气管上，其前端与所述V型硅胶缓冲片连接，其后端与安装框架连接；所述切断机构包括电磁推杆、滑轨、连杆组件、刀头组件和压线杆，所述电磁推杆通过推杆复位弹簧安装在安装框架的后部上，所述滑轨位于所述电磁推杆的前方安装在安装框架的前部上，所述连杆组件包括左连杆臂、右连杆臂、横连杆和竖连杆，所述左连杆臂和右连杆臂左右对称的布置在滑轨的左右两侧，且左连杆臂和右连杆臂的下端分别与安装框架铰接，所述左连杆臂与右连杆臂的上端通过横连杆连接，所述竖连杆的上端与横连杆的中部铰接，所述竖连杆的下端与滑块铰接，所述滑块与所述滑轨形成前后滑动副，所述电磁推杆的前端与滑块连接；所述光电传感器与PCB控制板连接，所述PCB控制板分别与所述气泵、电磁推杆连接；所述刀头组件包括刀片滑动架和两个刀刃相对布置的刀片，所述刀片滑动架固定在左连杆臂和右连杆臂的上端，且与连杆组件形成倒L型结构，两个刀片的控制柄一端可滑动的安装在刀片滑动架上，两个刀片之间还设有刀片复位弹簧，两个刀片的控制柄一端通过第三拉线连接，第四拉线的上端与第三拉线的中部连接，所述第四拉线的下端与滑轨连接，压线杆位于所述第四拉线的正下方且固定在安装框架上；在两个刀片将草莓茎夹持，同时处于剪切位置时，第四拉线刚好压在压线杆上，使得第四拉线拉紧，带动两个刀片之间的闭合，从而实现剪切动作。