[实用新型]一种机器人用六关节自动手臂

摘要

本实用新型涉及到机械设备领域，具体地说是一种机器人用六关节自动手臂。该机器人用六关节自动手臂，包括第一轴机座、第一轴伺服马达、第一轴联动减速机和第二轴机座。本实用新型设计了一种机器人用六关节自动手臂通过旋转和前后摆动，可以实现手臂任意位置与角度抓取PCB板功能，无论从动作精度与运转速度上都是传统结构无法媲美的，且此手臂结构简洁，易于检修与维护，可应用范围广泛。本实用新型专利通过电气控制机器人用六关节自动手臂各驱动元器件，可以实现手臂全方位抓取工件，提高了PCB板工件的抓取效率和精确度。

主权项

1.一种机器人用六关节自动手臂，包括第一轴机座（1）、第一轴伺服马达（2）、第一轴联动减速机（3）和第二轴机座（4），其特征在于：所述第一轴机座（1）内设有第一轴伺服马达（2）和第一轴联动减速机（3），所述第一轴机座（1）上设有第二轴机座（4），所述第一轴伺服马达（2）能够通过第一轴联动减速机（3）带动第二轴机座（4）延主轴旋转，所述第二轴机座（4）内设有第二轴伺服马达（5）和第二轴联动减速机（6），所述第二轴伺服马达（5）和第二轴联动减速机（6）之间通过传动带（17）连接在一起，所述第二轴联动减速机（6）上设有第三轴机座（7），所述第二轴伺服马达（5）能够通过传动带（17）和第二轴联动减速机（6）带动第三轴机座（7）前后摆动，所述第三轴机座（7）内设有第三轴伺服马达（8）和第三轴联动减速机（9），所述第三轴伺服马达（8）和第三轴联动减速机（9）之间通过传动带（17）连接在一起，所述第三轴联动减速机（9）上设有第四轴机座（10），所述第三轴伺服马达（8）能够通过传动带（17）和第三轴联动减速机（9）带动第四轴机座（10）前后摆动，所述第四轴机座（10）上设有第五轴机座（12），所述第五轴机座（12）内设有第四轴伺服马达（11）、第五轴伺服马达（13）和第五轴联动减速机（14），所述第四轴伺服马达（11）能够带动第五轴机座（12）延主轴旋转，所述第五轴伺服马达（13）和第五轴联动减速机（14）之间通过传动带（17）连接在一起，所述第五轴联动减速机（14）上设有第六轴机座（18），所述第五轴伺服马达（13）能够通过第五轴联动减速机（14）和传动带（17）带动第六轴机座（18）前后摆动，所述第六轴机座（18）内设有第六轴伺服马达（15）和第六轴联动减速机（16），所述第六轴伺服马达（15）能够带动第六轴联动减速机（16）延主轴旋转。