[实用新型]带气动抓手的铸造机器人用小臂

摘要

本实用新型公开了一种带气动抓手的铸造机器人用小臂，包括后小臂、前小臂、抓手、回转马达、摆手驱动装置和抓手夹紧装置。后小臂与前小臂之间通过回转马达相连接，前小臂与抓手之间通过铰链和摆手驱动装置相连接，抓手的闭合与张开分别通过抓手夹紧装置和复位弹簧实现。回转马达安装在后小臂内且其轴向平行于前小臂的长度方向，摆手电机和夹紧气缸均靠近后小臂布置，有效地提高了末端抓手的负载能力。本实用新型用作包括铸造机器人在内的单臂或双臂机器人的小臂，执行抓取、搬运、下芯、组芯、取样及检测等作业任务，具有结构紧凑、设计合理、刚度高、负载能力强和工作空间大等优点，能克服现有机器人小臂结构设计的技术缺陷，更适合于推广。

主权项

1.一种带气动抓手的铸造机器人用小臂，包括后小臂、前小臂、抓手、回转马达、摆手驱动装置和抓手夹紧装置，其特征在于：在所述的后小臂的后端设有连接单耳座，且所述的后小臂的前端为敞口壳型结构；所述的回转马达固定安装在后小臂的壳体内，且其后端与后小臂通过螺钉相连接；所述的前小臂位于后小臂的前端，所述的前小臂的后端通过回转马达与后小臂相连接，且前小臂的后端通过螺钉固定安装在回转马达的输出法兰上；所述的摆手驱动装置固定安装在前小臂的内部，所述的前小臂与抓手之间通过铰链和摆手驱动装置相连接；所述的抓手夹紧装置的后端固定安装在前小臂的内部，所述的抓手夹紧装置的前端与抓手通过铰链相连接；在所述的前小臂的左侧设有长腰形槽，在所述的前小臂的前端设有阶梯孔，在所述的长腰形槽的外侧设有长腰形端盖，在所述的阶梯孔的右侧端设有右端盖，长腰形端盖、右端盖与前小臂均通过螺钉相连接；所述的抓手包括抓手座、左夹爪和右夹爪，所述的抓手座的后端与前小臂的前端通过铰链相连，所述的抓手座呈U形结构，在抓手座的前端设有夹爪安装槽，在所述的夹爪安装槽内还设有弹簧限位管，在抓手座的后端设有圆形绳孔，在所述的圆形绳孔的两侧还设有扇形容绳槽；所述的左夹爪、右夹爪的后端安装在抓手座的夹爪安装槽内，左夹爪、右夹爪分别通过左销轴、右销轴与抓手座相连接；所述的摆手驱动装置包括摆手电机、主动带轮、从动带轮、同步齿形带和从动轴，所述的摆手电机固定安装在前小臂的后端，所述的主动带轮固定安装在摆手电机的输出轴上，且与摆手电机的输出轴通过平键相连接；所述的从动轴的中部通过轴承与抓手座的后端相连接，从动轴的左右两端与长腰形端盖、右端盖均通过过盈配合的方式相连接；所述的从动带轮套装在从动轴的左端，且与从动轴通过间隙配合的方式相连接，从动带轮与抓手座的后端通过定位销相连接；所述的同步齿形带同时与主动带轮、从动带轮保持啮合；所述的抓手夹紧装置包括夹紧气缸、柔性钢丝绳、复位弹簧、钢丝绳连接杆，所述的夹紧气缸固定安装在前小臂的后端，且位于摆手电机的前方；所述的柔性钢丝绳的后端与夹紧气缸的活塞杆相固连，柔性钢丝绳的前端与钢丝绳连接杆的后端固连；所述的复位弹簧置于弹簧限位管内，且套装在柔性钢丝绳和钢丝绳连接杆外面，所述的复位弹簧的前端与左夹爪、右夹爪的尾部保持接触；所述的钢丝绳连接杆的前端与左夹爪、右夹爪的尾部通过中间销轴相连接。