[实用新型]一种足式机器人足端负载模拟系统

摘要

一种足式机器人足端负载模拟系统，包括两套液压驱动单元、切换加载装置、竖直移动装置、水平移动装置、固定装置。其中液压驱动单元提供负载模拟系统为移动提供动力。切换加载装置由足端连接件与足端固定座组成，当足端连接件与足端连接实现固连加载。当卸除足端连接件与足端固定座可实现无固连的加载效果。竖直移动装置由竖直移动上板、槽钢、竖直移动下板、LM光轴、直线滚珠导套、LM光轴支撑组成，竖直移动主要靠光轴在直线滚珠导套中的上下移动。水平移动装置由水平移动底板、滚珠滑块和水平移动导轨等组成，水平运动通过滚动滑块沿着水平移动导轨水平滑动。固定装置包括竖直缸尾固定座、滑轨、底板、膨胀螺栓等，起到一定固定支撑作用。

主权项

1.一种足式机器人足端负载模拟系统，主要包括两套液压驱动单元、切换加载装置、竖直移动装置、水平移动装置及固定装置，切换加载装置使用时，连接竖直移动装置与足式机器人足端，使两者固连在一起进行加载，拆除切换加载装置，可使足式机器人足端分离进行加载，竖直运动装置与水平移动装置之间通过直线滚珠导套与光轴，使两者之间能产生竖直方向移动，液压驱动单元A两端分别连接竖直运动装置与水平移动装置，来驱动竖直移动装置的上下运动，水平移动装置与固定装置之间通过滚珠滑块及导轨，使两者之间能产生水平方向移动，液压驱动单元B两端分别连接水平移动装置与固定装置，来驱动水平移动装置的水平运动，通过控制两个液压驱动单元的运动，来实现对足式机器人足端的不同加载运动，所述两套液压驱动单元是一种集成传感器的伺服阀控制液压缸的执行器，液压驱动单元包括油路连接块、流量伺服阀、位移传感器、力传感器、液压缸，位移传感器和力传感器能及时给控制器反馈信号，竖直方向的液压驱动单元分别与竖直运动装置和水平移动装置通过轴承连接一起，水平方向液压驱动单元分别与水平运动装置和固定移动装置通过轴承连接一起，正常工作状态，竖直方向液压驱动单元与竖直方向不会产生偏转，水平方向液压驱动单元与水平方向不会产生偏转，所述切换加载装置，包括足端固定座、足端连接件、固定轴、滚针轴承、轴承端盖，足端固定座通过螺栓固定在竖直移动上板，足端固定座通过滚针轴承、轴连接足端连接件，两者之间能产生转动，足端连接件可与足式机器人的足端结构件通过螺栓连接在一起，可对足式机器人施加竖直平面内的多种载荷，在拆除切换加载装置时，足式机器人足端接触到竖直运动上板，竖直运动上板可对足式机器人施加向上的载荷，不会产生两者固连作用的多余力，在模拟不同地面结构方面时控制更为方便，所述竖直移动装置包括竖直运动上板、槽钢、竖直移动下板、直线滚珠导套、竖直缸端固定座，竖直移动上板与槽钢、竖直缸端固定座通过螺栓固定在一起，槽钢与竖直移动下板通过螺栓固定在一起，直线滚珠导套与竖直运动下板通过螺栓固定在一起，竖直移动装置作为一个整体构件来运动，所述水平移动装置包括光轴、光轴支撑、水平移动底板、滚珠滑块，光轴支撑与水平移动底板通过螺栓固定在一起，光轴插入光轴支撑，滚珠滑块与水平移动底板通过螺栓固定在一起，所述固定装置包括竖直缸尾固定座、固定底板、滑轨、底板、膨胀螺栓，竖直缸尾固定座与固定底板通过螺栓固定在一起，滑轨与底板通过螺栓连在一起，膨胀螺栓将底板固定在地面上。