[实用新型]一种恒力研磨控制系统

摘要

本实用新型公开了一种恒力研磨控制系统，该系统主要包括机器人、研磨机、精密直线运动模组、交流伺服电机、压力传感器及工业计算机等，所述交流伺服电机和精密直线运动模组带动研磨机进行浮动位移，所述机器人按照预先编制好的运行程序，带动工件在浮动的研磨机上不断研磨，使期间研磨力可控制在期望研磨力附近，并通过压力传感器将实际研磨力信号传输至工业计算机，所述工业计算机采用了卡尔曼滤波对噪声进行处理，采用模糊控制算法实现恒力磨削。本实用新型的恒力研磨控制系统可明显改善研磨质量，传感系统采用高效实时控制系统，可实现对研磨力信号的毫秒级的实时数据采集，并实时控制交流伺服电机带动砂盘做上下位移实现恒力研磨。

主权项

1.一种恒力研磨控制系统，其特征在于，包括：机械主体、交流伺服驱动机构、以及控制模块；所述机械主体包括手动示教器、机器人、以及研磨机构，所述机器人和研磨机构固定在同一平板底座上；所述手动示教器用于编制所述机器人的运动轨迹；所述机器人的末端执行器上设置专用夹具，夹持工件做特定轨迹运动；所述交流伺服驱动机构用于控制研磨机构的电机转动速度；所述研磨机构包括研磨平台、压力传感器、伺服运动机构、以及辅助部件；所述辅助部件包括滑轮组和对重块，通过滑轮组和对重块平衡研磨平台的大部分重量；所述研磨平台设置有定速转动的研磨盘，所述研磨盘用于机器人夹持工件做恒力研磨；所述伺服运动机构用于控制研磨平台在竖直方向上的位移；所述压力传感器用于检测研磨平台在竖直方向上受到的压力信号，并将所述压力信号传输给控制模块，所述控制模块对检测到的间接研磨力与期望研磨力之间的偏差信号和研磨过程中噪声信号做出相应处理，采用模糊控制算法对工件实现恒力磨削。