[实用新型]一种折叠式伸缩机器人四足机构

摘要

本实用新型公开了一种折叠式伸缩机器人四足机构，属于机器人技术领域。四足机构由中间组件和机械腿组成；机械腿与中间组件配合，方便与电子设备控制，以及与上层机械结构部分相连接。每个机械腿单独控制，以平行运动轴的方式增加伸缩性，再加以一个垂直方向的运动轴来实现整体的可折叠伸缩的功能，大大提高灵活性。多个舵机的连接采用钣金件与铜柱相结合的方式，保证机构装配的合理性，同时进一步提升其稳定性。机构采用多个机械腿布局，使其在纵向和横向都有较好的伸缩性，在机械腿共同作用下提供较大的向上的力，且每个舵机不会负荷过大，实现其高度的变化并可增加机器人的功能性。

主权项

1.一种折叠式伸缩机器人四足机构，其特征在于:包括中间组件和机械腿，所述中间组件还包括第一连接板、第二连接板和舵机，所述第一连接板与所述第二连接板为结构相同的部件，第一连接板位于第二连接板的上部，第一连接板与第二连接板的中间部位开有同轴中心圆孔，沿中心圆孔周向均布有多个小圆孔，两连接板边缘依中心圆孔均布有四个对称的U形槽口，两槽口之间的各连接板边缘均有一段圆弧，舵机位于第一连接板与第二连接板的U形槽口部位,舵机与第一连接板、第二连接板的U形槽口配合通过螺栓、螺母连接；所述机械腿包括U形脚板、第一舵机连接件、第二舵机连接件、第三舵机连接件、第一铜柱、第二铜柱和第一舵机、第二舵机、第三舵机，所述机械腿为结构相同的部件，U形脚板位于机械腿下端部，U形脚板与第三舵机通过螺丝连接，所述第一舵机连接件两端分别与第三舵机和第二舵机通过螺丝、螺母相连接，第一舵机连接件中间有第二铜柱用来加强第一舵机连接件的刚度，第二舵机连接件一端与第二舵机连接，另一端与第一舵机相连接，所述第三舵机连接件一端与第一舵机相连接，另一端与两连接板处的舵机通过螺丝连接，第三舵机连接件内侧有第一铜柱用来加强第三舵机连接件的刚度。