[实用新型]一种多功能轮腿式移动平台

摘要

本实用新型公开了一种多功能轮腿式移动平台，由机械臂、中间组件、驱动机构组成；驱动机构安装在底板下方使平台的载荷和稳定性提高；电子元器件布设在中间组件和周向的围板上，结构布局使机械部件与电子元件分开，拆装维修方便，且保障元器件运行的稳定性。腿部采用较长的铜柱支撑，使其能涉足通过浅水区域。采用电力驱动的方式，噪音小；机械臂独特的四自由度结构具有多功能性，能在轮式移动方式下充当机械手进行作业的能力，且效率高，机械臂采用四足布设减少了机械腿数量，降低了结构复杂程度；机械臂与上底板之间安装有推力球轴承,用来保持机构的稳定性，使舵机承受的侧向力减小，减小了摩擦力，延长使用寿命。

主权项

1.一种多功能轮腿式移动平台，其特征在于:包括机械臂、中间组件和驱动机构，机械臂还包括第一舵机、第一连接件、第二舵机、垫片、小铜柱、第二连接件、连接孔、球壳、支脚、第三舵机、第三连接件、调节垫片、铜柱和推力球轴承，第一舵机与上底板固连，第一舵机舵盘与第一连接件连接，第一连接件与第二舵机固连，第三舵机舵盘与第二舵机通过第二连接件连接，小铜柱固连在第二连接件中间部位，用来增强第二连接件刚度，小铜柱与第二连接件之间有垫片，第三舵机舵盘与第三连接件连接，第三连接件与第四舵机通过螺栓固连，第四舵机与第四连接件连接，第四连接件一端与球壳内壁面通过螺栓固连，第四连接件另一端与铜柱连接，第四连接件与铜柱一端加装调节垫片用来调节高度，铜柱另一端与支脚固连；所述中间组件包括上底板、底板、铜柱、垫块、中层小围板、中层大围板、中层摄像头围板、摄像头固定架、摄像头、电池和电池盒，所述第一舵机沿上底板周向均布，且与上底板固连，第一舵机与上底板之间通过垫片调节高度以减小装配误差，上底板与底板通过以中心对称的铜柱固连，上底板与铜柱之间通过垫片来调节高度，摄像头与摄像头固定架配合安装,摄像头固定架与中层摄像头围板铰接，垫块与底板固连,第一舵机位于垫块上面，垫块与底板之间通过垫片来调接高度，中层小围板、中层大围板位于上底板与底板之间并沿周向边缘通过螺丝固连，中层大围板和中层小围板分别依底板中心对称分布，电池放置在电池盒中，电池盒固定在底板上；所述驱动机构包括轴承座、轴承座支架、转轴、轴承座垫片、挡板、铝合金轮、联轴器、电机、电机座、万向轮支座、万向轮、底层围板、底层扬声器围板、底层激光围板、围板、激光电路板、扬声器、电源接头、开关电路板和轴承，万向轮与底板通过万向轮座固定连接，且两个万向轮为对称分布，电机座与底板固连，两个电机与两个万向轮呈十字对称分布,电机与电机座连接，电机输出轴通过联轴器与转轴连接，转轴与铝合金轮通过顶丝连接，转轴与轴承铰接，轴承与轴承座固连，并通过轴承座支架与底板固连，轴承座支架和底板之间通过轴承座垫片来调节高度，挡板、轴承座、轴承座支架、轴承座垫片和底板之间固定连接，底层围板、底层扬声器围板、底层激光围板、底层控制围板与底板之间通过螺丝固连，扬声器放置在底层扬声器围板内侧，激光电路板与底层激光围板配合连接，开关电路板安装在围板内侧，电源接头与围板配合并使电源接头压紧在底层控制围板中。