[实用新型]一种四轮全向智能机器人底盘

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种四轮全向智能机器人底盘，包括底盘安装架、安装于底盘安装架四边角处的转向机构、减震机构、与减震机构底部连接的转向羊角以及车轮和安装层，通过转向机构的旋转电机正反转依次带动内径轴套、连接主轴、减震法兰、转向羊角旋转，最终控制车轮转向，同时通过走线槽的设置，解决了线缆布线的问题，再通过车轮仅需在180度内旋转和车轮内的轮毂电机的正反转，即可实现机器人往任意方向前进，同时也避免了线缆过度扭转，出现线缆使用寿命降低甚至线缆扭断或松掉的问题，而且通过减震机构的设置，提高机器人行驶到不平整地面时运行的平稳性，减少刚性震动对精密机器人元器件的损害。

主权项

1.一种四轮全向智能机器人底盘，包括底盘安装架(1)、安装于底盘安装架(1)四边角处的转向机构(2)、设置于转向机构(2)底部的减震机构(3)、与减震机构(3)底部连接的转向羊角(4)以及车轮(6)、线缆(10)、安装层(11)，其特征在于：所述转向机构(2)由旋转电机(21)、编码器(22)、编码器安装支架(23)、减速机(24)组成，所述旋转电机(21)安装于减速机(24)侧面，且旋转电机(21)输出轴端与减速机(24)输入轴端连接，所述编码器(22)通过编码器安装支架(23)安装于减速机(24)顶部，减速机(24)的输出轴为双向输出，编码器(22)的旋转轴与减速机(24)顶部的输出轴连接，减速机(24)底部的输出轴与内径轴套(9)顶部连接，所述减速机(24)与减速电机固定块(13)顶部连接，减速电机固定块(13)底部与底盘安装架(1)连接；所述减震机构(3)由连接主轴(31)、上端轴承板盖(32)、挡块(34)、螺纹销(35)、减震法兰(36)、减震弹簧(37)组成，所述连接主轴(31)顶部与内径轴套(9)底部连接，所述连接主轴(31)外侧中部设有凸出台阶，连接主轴(31)外侧底部设有限位孔(311)，连接主轴(31)内侧还设有限位卡槽，所述上端轴承板盖(32)、挡块(34)分别安装于凸出台阶的上侧和下侧，所述减震法兰(36)安装于连接主轴(31)内孔，减震法兰(36)外侧分别设有限位凹槽(361)和销槽，销槽内设有螺纹孔，且通过螺纹销(35)穿透连接主轴(31)外侧底部的限位孔(311)卡位于限位凹槽(361)内，挡块(34)底部与减震法兰(36)底板上侧之间设有减震弹簧(37)，减震法兰(36)顶部连接着端盖(33)；所述转向羊角(4)顶部还设有螺丝孔，减震法兰(36)底板设有通孔，且转向羊角(4)顶部与减震法兰(36)底板通过螺栓连接固定，转向羊角(4)顶部与内部分别设有盲孔(41)、走线槽(43)，且盲孔(41)与走线槽(43)之间贯穿，转向羊角(4)底部设有固定孔(44)，车轮(6)的固定轴固定于转向羊角(4)底部的固定孔(44)内，转向羊角(4)开口侧面通过板盖(5)贴合。