[实用新型]一种具有移动定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构

摘要

本实用新型公开了一种具有移动定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，由三个手术器械和鞘卡等组成。其中两个为手术操作器械一和手术操作器械二，另一个为手术观察器械；三个手术器械平行布置。手术器械采用机械解耦或控制解耦机构，完全解决了手术器械执行机构各关节摆转时产生的相互运动耦合问题；本实用新型的用于微创外科手术的具有移动定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构简洁合理、布局紧凑、占用空间小、小型化、轻量化，采用手术器械执行机构与快换机构快换拆装方式，可以方便地更换不同手术器械，增强了单孔手术机器人的使用的灵活性、便利性与安全性，有利于单孔手术机器人的推广应用。

主权项

1.一种具有移动定位关节的单孔手术机器人的整体布局结构，其特征在于，包括三个手术器械，其中两个为手术操作器械一和手术操作器械二，另一个为手术观察器械；三个手术器械的轴线平行；所述的手术器械一分别包含快换机构和手术器械执行机构两部分；手术操作器械一的快换机构分别包含一个固定座，在所述的固定座上安装有第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构；所述的手术操作器械一的快换机构的第一关节驱动机构安装在一个固定座上，所述的手术操作器械一的快换机构的其余关节驱动机构安装在同一个底座上，所述的手术操作器械一的快换机构的第一关节驱动机构还与所述的手术操作器械一的快换机构的底座相连；所述的手术操作器械一的快换机构的底座能相对于所述的手术操作器械一的快换机构的固定座沿手术操作器械一的手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；进而实现所述的手术操作器械一的快换机构的其余关节驱动机构和手术操作器械一的手术器械执行机构相对于与所述的手术操作器械一的快换机构的第一关节驱动机构固连的固定座沿手术操作器械一的手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；所述的手术操作器械一的快换机构的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构各自通过一个接口离合盘与所述的手术器械执行机构相连；所述的手术操作器械一的快换机构的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构通过传动件分别对应驱动手术操作器械一的手术器械执行机构的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的旋转；所述的手术操作器械一的手术器械执行机构包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八关节执行机构；所述的八个关节执行机构包含8个自由度，8个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：沿臂段一轴线z轴方向移动自由度，绕第二关节轴线x轴向摆转自由度，绕第三关节轴线x轴向摆转自由度，绕第四关节轴线y轴向摆转自由度，绕第五关节轴线z轴向自转自由度，绕第六关节轴线x轴向摆转自由度，绕第七关节轴线y轴向摆转自由度I，绕第七关节轴线y轴向摆转自由度II；第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构每相邻两个关节自由度轴线方向空间垂直，第七和第八关节执行机构两个关节自由度轴线重合。