[实用新型]位姿定位机械臂万向关节有效
| 申请号： | 201820089590.3 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN207757650U | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 李忠涛;罗天洪;郑浪 | 申请（专利权）人： | 重庆交通大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 吕小琴 |
| 地址： | 400074 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种位姿定位机械臂万向关节，包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及四个驱动电机；所述第一拱梁、第二拱梁均通过传动组件连接于相应的输出轴；所述传动组件包括驱动块、传动块及从动环；所述驱动块固定于输出轴并与输出轴同步转动；所述从动环同轴套设在输出轴外并与拱梁的端部相连；所述传动块的一端连接于驱动块、另一端连接于从动环以用于在输出轴转动时驱动从动环同轴转动，且所述传动块采用电致伸缩材料制成，使得在传动块通电时产生伸缩变形位移以驱动从动环转动；本实用新型在拱梁发生位姿误差时可进行微调操作，以消除误差，提高机械臂的定位精度，保证满足飞机壁板钻铆的精度要求以及其他精度的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 拱梁 从动环 传动块 驱动 机械臂 输出轴 本实用新型 传动组件 万向关节 位姿定位 一端连接 转动 电致伸缩材料 输出轴同步 输出轴转动 飞机壁板 精度要求 驱动电机 伸缩变形 同轴转动 关节座 位姿 轴套 微调 通电 保证 | ||
【主权项】：
1.一种位姿定位机械臂万向关节，包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及四个以“十”字形式连接于关节座的驱动电机，各所述驱动电机的输出轴均设在其远离关节座的一端；其特征在于：所述第一拱梁、第二拱梁均通过传动组件连接于相应的输出轴；所述传动组件包括驱动块、传动块及从动环；所述驱动块固定于输出轴并与输出轴同步转动；所述从动环同轴套设在输出轴外并与拱梁的端部相连；所述传动块的一端连接于驱动块、另一端连接于从动环以用于在输出轴转动时驱动从动环同轴转动，且所述传动块采用电致伸缩材料制成，使得在传动块通电时产生伸缩变形位移以驱动从动环转动。
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