[实用新型]一种柔性助行外骨骼

摘要

本实用新型公开了一种柔性助行外骨骼，包括便携式控制箱以及可穿戴柔性执行器等。可穿戴惯性测量单元模块对下肢运动意图实时获取，为驱动与控制模块提供核心的信号来源。在这个信号源的激励下，驱动与控制模块对人体下肢运动意图进行理解、判断、决策以及异常检测，实时控制微型充气泵的输出流量，并控制电磁阀组件进行气路的切换，基于用户下肢实时的运动状态对左、右腿上的可穿戴柔性执行器的相应气囊进行压力控制，在行走过程中为左、右腿提供辅助膝关节弯曲和伸展的转矩，达到为膝关节运动损伤以及弱行走能力的老年群体提供柔性行走辅助的目的。

主权项

1.一种柔性助行外骨骼，包括控制系统和可穿戴柔性执行系统，其特征在于：所述可穿戴柔性执行系统包括惯性测量装置和信息发送装置，其能够测量行走过程中的姿态和/或运动信息，根据所述行走过程中的姿态和/或运动信息建立使用者行走的共性模型，实时获取下肢运动意图，并反馈给所述控制系统；所述控制系统包括信息接收装置和数据处理装置，其能够接收所述可穿戴柔性执行系统反馈的信号并确定相应的控制参数。