[发明专利]龙门式起重机大车姿态控制方法及装置有效
| 申请号： | 201811653739.7 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109399464B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 唐修俊;马铭;余磊 | 申请（专利权）人： | 三一海洋重工有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/40 | 分类号： | B66C13/40;B66C13/46;B66C13/16;B66C9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王术兰 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市金*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种龙门式起重机大车姿态控制方法及装置，涉及智能控制的技术领域，包括分别通过RFID天线读取大车左侧磁钉的位置和大车右侧磁钉的位置；根据第一偏移量和大车左侧磁钉位置计算大车左侧的中心点坐标；根据第二偏移量和大车右侧磁钉位置计算大车右侧的中心点坐标；根据大车左侧的中心点坐标和大车右侧的中心点坐标计算大车左侧和大车右侧在轨道方向的偏移值，并计算大车左侧在垂直所述轨道方向的平移值；根据偏移值、平移值、第一系数和第二系数生成纠偏速度；根据纠偏速度调整大车右侧的速度以使大车回正。本发明通过RFID天线对大车双边进行精确定位，计算纠偏速度，实现对大车位置更准确高效的纠偏。 | ||
| 搜索关键词： | 龙门 起重机 大车 姿态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种龙门式起重机大车姿态控制方法，其特征在于，包括：分别通过RFID天线读取大车左侧磁钉的位置和大车右侧磁钉的位置；所述大车左侧磁钉和所述大车右侧磁钉分别依次间隔设置在大车左侧轨道中心线和大车右侧轨道中心线；所述大车左侧轨道中心线与所述大车右侧轨道中心线平行；获取大车左侧相对于所述大车左侧磁钉位置的第一偏移量，并根据所述第一偏移量和所述大车左侧磁钉位置计算大车左侧的中心点坐标；获取大车右侧相对于所述大车右侧磁钉位置的第二偏移量，并根据所述第二偏移量和所述大车右侧磁钉位置计算大车右侧的中心点坐标；根据所述大车左侧的中心点坐标和所述大车右侧的中心点坐标计算所述大车左侧和所述大车右侧在轨道方向的偏移值，并计算所述大车左侧在垂直所述轨道方向的平移值；根据所述偏移值、所述平移值、第一系数和第二系数生成纠偏速度；所述第一系数和所述第二系数根据目标时间、目标位移和所述大车左侧的中心点坐标确定；根据所述纠偏速度调整所述大车右侧的速度以使大车回正。
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