[发明专利]一种用于复杂汽车点云模型重建方法有效
| 申请号： | 201811649009.X | 申请日： | 2018-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN109840938B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 王磊;樊旋;陈健;曹雏清;高云峰 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T15/00;G06F30/15 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 马荣 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于图像处理技术领域，提供了一种用于复杂汽车点云模型重建方法，包括如下步骤：S1、通过激光雷达对汽车外表面进行扫描，获取汽车外轮廓图；S2、对汽车外轮廓图进行微元化，提取汽车的顶部点云模型及侧面点云模型；S3、基于微分映射分别对顶部点云模型及侧面点云模型中的微元进行单层化映射操作，将多层的点云单层化；S4、基于阈值微分修复方法分别对顶部点云模型及侧面点云模型中的微元进行孔洞修复；S5、针对孔洞修复后的顶部点云模型及侧面点云模型，采取Laplace平滑的贪婪三角网格重建汽车点云模型。经发明实施例提供的方法重构的汽车点云模型，对汽车模型上的孔洞进行了修复，便于对汽车模型进行离线路径的规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 复杂 汽车 模型 重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于复杂汽车点云模型重建方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、通过激光雷达对汽车外表面进行扫描，获取汽车外轮廓图；S2、对汽车外轮廓图进行微元化，提取汽车的顶部点云模型及侧面点云模型，所述侧面点云模型是指除去顶部点云模型之外的剩余点云；S3、基于微分映射分别对顶部点云模型及侧面点云模型中的微元进行单层化映射操作，将多层的点云单层化；S4、基于阈值微分修复方法分别对顶部点云模型及侧面点云模型中的微元进行孔洞修复；S5、针对孔洞修复后的顶部点云模型及侧面点云模型，采取Laplace平滑的贪婪三角网格重建汽车点云模型。
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