[发明专利]仿人机器人行走加速度补偿方法、装置及仿人机器人有效
| 申请号： | 201811648996.1 | 申请日： | 2018-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN109634100B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;董浩;王岳嵩;赵明国 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 逯恒 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿人机器人行走加速度补偿方法、装置及仿人机器人，该方法包括：在仿人机器人为单脚支撑状态时，根据各关节角速度计算各关节角加速度，及根据所述各关节角速度、所述各关节角加速度和各关节相对于着地点的雅克比矩阵计算连杆质心在绝对世界坐标系下的六维加速度；根据各关节角速度、各关节角加速度及所述连杆质心在绝对世界坐标系下的六维加速度计算仿人机器人各关节角加速度所需的力矩；根据预先设定的对应关系确定所述力矩对应的前馈电流值；将所述前馈电流值叠加到对应关节的控制信号上，以根据叠加后的控制信号对所述仿人机器人进行控制。本发明可有效抑制加速度的影响，并降低PID控制器的刚度，提高整个仿人机器人的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 行走 加速度 补偿 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种仿人机器人行走加速度补偿方法，其特征在于，该方法包括：在仿人机器人为单脚支撑状态时，根据各关节角速度计算各关节角加速度，及根据所述各关节角速度、所述各关节角加速度和各关节相对于着地点的雅克比矩阵计算连杆质心在绝对世界坐标系下的六维加速度；根据各关节角速度、各关节角加速度及所述连杆质心在绝对世界坐标系下的六维加速度计算仿人机器人各关节角加速度所需的力矩；根据预先设定的对应关系确定所述力矩对应的前馈电流值；将所述前馈电流值叠加到对应关节的控制信号上，以根据叠加后的控制信号对所述仿人机器人进行控制。
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