[发明专利]球窝式两自由度变刚度机器人关节有效
| 申请号： | 201811648279.9 | 申请日： | 2018-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111376308B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;杨尚奎;袁忠秋;谢磊超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种球窝式两自由度变刚度机器人关节，包括球窝机构、支撑架、底座和底座驱动机构，球窝机构设于所述支撑架中，所述球窝机构设有动力杆和轴线十字相交的两个转轴，且所述动力杆由所述支撑架上侧伸出，每个转轴的轴端穿过所述支撑架对应侧的侧板，在所述支撑架外侧，在每个转轴的轴端均设有凸轮，在所述支撑架下端外侧设有导向法兰，且所述导向法兰的每一侧均设有可升降的顶柱与对应侧的凸轮相抵，所述顶柱另一端通过弹簧与所述底座相连，且所述底座通过所述底座驱动机构驱动移动。本发明具有主动刚度调节和被动刚度调节两个特性，并且利用非线性刚度变化在转角较小的情况下实现大载荷的承载。 | ||
| 搜索关键词： | 球窝式两 自由度 刚度 机器人 关节 | ||
【主权项】：
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